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RSS订阅转载 一步步实现slam3-初始位置估计2
上一步已经找到了初始的两帧，并且得到对应的匹配，那下一步就根据匹配点计算相应的单应矩阵和基础矩阵。 具体计算就是随机选取8个匹配点，启动两个线程分别计算单应矩阵和基础矩阵。具体计算两个矩阵就不在叙述，我在代码中添加了比较详细的注释。 计算单应矩阵 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 2...
2018-12-21 14:53:28
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转载 Google-glog 日志库使用手记
Google Glog 是一个C++语言的应用级日志记录框架，提供了 C++ 风格的流操作和各种助手宏。试用了一下，感觉不错，试用过程出了不少插曲。 1、开源项目首页已经从https://code.google.com/p/google-glog/迁移到https://github.com/google/glog。当前主版本是0.3.4。 2、下载代码后，双击根目录下的google-glog....
2018-12-08 15:28:20
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转载 vs2013下配置ceres solver
由于想要做一些优化处理的工作，所以今天花了几个小时编译了一下ceres solver，这里对我的安装过程做个记录，希望对大家有些帮助。 Ceres Solver是由Google开发的非线性最小二乘问题的求解工具。 在Windows下使用Ceres，需要必备的库有eigen，glog，gflags三个，可选的还有suitesparse，不过由于时间关系，suitesparse我没有编译，等有空的...
2018-12-06 19:16:55
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转载 SLAM入门之视觉里程计(5)：单应矩阵
在之前的博文OpenCV，计算两幅图像的单应矩阵，介绍调用OpenCV中的函数，通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵HH，然后调用射影变换函数，将一幅图像变换到另一幅图像的视角中。当时只是知道通过单应矩阵，能够将图像1中的像素坐标(u1,v1)(u1,v1)变换到图像2中对应的位置上(u2,v2)(u2,v2)，而没有深究其中的变换关系。 单应(Homography)是射影几何中的概念...
2018-12-03 18:55:25
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空空如也
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