机器视觉算法与应用总结

二、图像采集

2.1 照明

2.1.1电磁辐射

光谱辐射即单位面积的黑体在单位立体角内、单位波长内辐射出的能量。由于光谱与黑体温度相关，又称为色温。

2.1.2 光源类型

       白炽灯有点相对较亮，能产生3000-3400k的连续光谱，可以工作在低电压。缺点是发热量较重，仅有5%的能量转化为光了，寿命短。

       氙(xian)灯色温在5500-12000k非常亮的白光，可做成每秒200多次的闪光灯。价格昂贵。

       荧光灯产生3000-6000的色温可见光，有交流电供电，因此产生与供电相同频率的闪烁。应用为了避免图像明暗的变化，照明面积大。

       发光二极管(LED)寿命长，可用于闪光灯，响应速度很快。采用直流电供电，亮度容易控制。缺点就是环境温度高，LED性能越差，寿命短。

2.1.3 光与被测物间的相互作用

       偏振：发生在金属或者绝缘材料表面上的反射使光线产生部分偏振，主要是由镜面反射决定的。

       不透明物体特有的颜色是由与波长相关的漫反射及吸收决定的。

2.14 利用照明的光谱

       彩色物体反射了一部分光谱，其他部分被吸收。我们可以利用这一点来增强我们需要的特征。由于CCD和CMOS对于红外光比较敏感，所以常用红外光来增强某些特征。也常常需要加上红外截止滤光片来避免图像过亮以及图像颜色变化，反过来如果被测物体是用红外照明的，使用红色透过滤光镜抑制可见光部分而仅让红外光通过将非常有助于得到好的图像。

       另一种非常有用的滤光片是偏振片。可以在摄像机前面加上偏振滤镜并调整方向来抑制偏振光。更好的抑制某些反射的方法是先使得光线成为偏振光(起偏镜)，然后再落到物体的表面。

2.15 利用照明的方向性

       正面明场漫射照明方式：1、在LED平板或环形灯前加上漫反射板的方式，缺点除非LED平面或者环形灯比被测物体大很多，否则很难得到均匀照明，并且摄像机的轴向没有光。2、利用同轴漫射光，得到的照明均匀，但是半透半反射镜可能产生鬼像。3、半球形照明方法可以得到非常均匀的照明。明场漫射正面照明方式常用于防止产生阴影，并用于减少或防止镜面反射，也可以用于透过被测物体的透明包装。

       明场正面照明有两种方法，一种是使用倾斜的环形光，常用于孔洞或感兴趣区域产生阴影，缺点是光线分布不均匀。另一种方法是同轴平行光。常用于采集会产生镜面反射物体的图像。

       直接暗场正面照明通常是由LED环形光构成。环形光与物体表面呈非常小的角度，可以突出被测物体的缺口或凸起。

       明场漫反射背光用于被测物体需要的信息可以从其轮廓得到的场合，对于透明物体，背光可以用于检测物体的内部部件，并且主要用于厚度不大的物体（可使用平行背光照明）。

2.2 镜头

       针孔相机由于只有少量的光线能够通过小孔到达平面，因此必须采用非常长的曝光时间以得到亮度足够的图像。

       入瞳：决定镜头入口可以接受光线的面积，入瞳是孔径光阑被其前面的光学系统在物方所成的像，通常为虚像。出瞳是孔径光阑被其后面的光学系统在像方所成的像，通常为虚像。只有通过出瞳的光线才能通过整个光学系统。

F定义为光圈系数，即光圈除以入射光瞳直径，公式为：

F数越小单位时间内进光量就越多。到达传感器的能量与时间t和入瞳面积A成正比，也就是与f数的平面成反比。

景深越大畸变越小，但是不能任意加大景深，因为由于光的波动特性，如果使用非常小的孔径光阑，光线将在光阑处发生衍射，将会使得对焦平面上的物点在像面上所成的像为条纹圆环斑。

       远心镜头。由于普通的镜头与像平明不平行时，被测物体会产生变形。远心镜头就是用于精确测量中。

       镜头的相差：球差的产生是由于远离光轴的光线与近轴光线并不交于同一点，这是由于球面镜头边缘折射增大造成的。一种办法使用较大的f数，使用较小的通光光圈。另一种办法是使用非球面镜头。

       慧差即与光轴成一定角度的光线通过镜头后不聚于一点，慧差是非对称的。

       像散即子午平面与弧矢平面上的光线通过镜头后不交于一点，而是焦距成两条短线。可以通过使用大f数的孔径光阑或者仔细的镜头设计来减小像素。

       场曲，不能完全聚焦，图像中心聚焦清楚，边缘散焦严重，可以通过使用大f数的孔径光阑或者仔细的镜头设计来减小像素。

       另一种畸变即不经过光轴的直线通过镜头后成的像不再是一直线，包括枕形畸变和桶形畸变。

       色差：不同的波长的光线不聚在同一点。对于彩色摄像机，色差会在物体边缘产生彩条，而对于黑白摄像机，色差会造成模糊。可以通过使用消色差镜头。或者通过镜头设计，使得三种指定的波长光线聚于同一点叫复消色差镜头。

       渐晕：采集图像边缘亮度有很大的下降。形成原因一种是可变光阑不是系统的孔径光阑时，可以增加f数来消除。另一种是轴外点光线强度降低。

2.3 摄像头

2.3.1 CCD传感器

       由一行敏感的光电探测器组成。为得到有效图像，线阵传感器必须相对于被测物体运动。并且扫描过程中要求有非常强的照明，同时镜头的光圈通常要在较小的f数，从而严重限制了景深。

2.3.2 CMOS传感器

       CMOS传感器采用光电二极管作为光电探测器。传感器的每一行都可以通过行和列选择电路直接选择并读出。优点是AOI（感兴趣区域）方式读出，读出速度快，可在传感器上实现并行数模转换。

2.33 彩色摄像机

       有些应用中可以利用红外闪光灯照明，在传感器上使得可见光滤除，仅仅让红外通过滤镜，由于人眼对于红外光没有响应，所以使用红外闪光可以不要屏蔽。紫外光被镜头滤掉，因此不需要特殊滤光片滤掉紫外。

       由于传感器对整个可见光波段全部有响应，所以无法产生彩色图像，因此为了产生彩色图像，需要在传感器前面加上彩色滤镜阵列。