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原创自动驾驶的工况下，基于perscan、simulink和carsim联合仿真的避障模型，实现预设静态障碍物的规避，自动驾驶多工况避障模型：perscan、simulink和carsim联合仿真，有效规

通过simulink的模块化设计，我们可以将车辆的运动状态、感知数据和控制指令进行集成，从而实现车辆的自动避障功能。通过不断优化和调整避障模型，我们可以提高自动驾驶车辆的避障性能。通过与模型的联仿，我们可以在仿真环境中对自动驾驶车辆进行避障测试，并评估其在不同工况下的避障性能。在未来，随着自动驾驶技术的进一步发展，我们可以进一步完善和优化自动驾驶不同工况避障模型，使其能够应对更加复杂和多变的道路情况。通过对perscan数据的处理和分析，我们可以获得准确的地图信息，包括障碍物的位置、形状和尺寸等。

2024-07-18 19:19:40 310

原创电动车前后双电机扭矩分配系统的效率分析及优化，基于效率的电动车四驱系统扭矩分配与计算

通过根据电机的效率来计算分配系数，能够使得车辆的驱动系统达到最佳的工作状态，提高整个系统的效率。前后双电机扭矩分配系统是指在四驱电动车中，车辆的驱动力由前后两个电机共同提供，通过对两个电机扭矩的合理分配，来实现良好的操控性能和动力输出。一般情况下，前后双电机扭矩分配系统采用了基于效率的扭矩分配策略，即根据电机的效率来计算分配系数，从而实现最佳的系统效率。电机的效率会受到多种因素的影响，包括电机的设计、电机的控制策略以及电机的负载情况等。前后双电机扭矩分配，四驱扭矩分配，前后各一个电机，基于效率的扭矩分配。

2024-07-18 19:17:54 242

原创多智能体协同控制下的无人车与无人船编队的MPC模型预测控制及一致性研究，MPC模型预测控制在无人船和无人车编队中的多智能体协同控制与一致性研究

例如，在海上勘测任务中，若编队中的无人船发现了目标，可以通过通信和协作将信息传递给无人车，进而实现目标的追踪和定位。编队控制技术通过利用多智能体系统中各个智能体之间的通信和协作，实现编队中各个智能体的一致性运动和高效协作，提高整体系统的性能和可靠性。例如，在无人车编队中，车辆之间需要相互通信，并且遵循一定的规则来调整自己的速度和位置，以达到整体编队控制的目标。在编队控制中，MPC可以用来确定每个智能体的控制指令，使得编队中各个智能体之间的相对位置和速度保持一致，从而实现编队的整体运动。

2024-07-18 19:16:09 994

原创「直流电机双闭环调速系统仿真模型」——基于Matlab Simulink的转速电流双闭环调速系统模拟分析及说明文档，直流电机双闭环调速系统仿真模型及Matlab Simulink转换，附赠说明文档，适

本文将以Matlab Simulink为工具，通过搭建仿真模型，实现直流电机双闭环调速系统的模拟。通过本文介绍的直流电机双闭环调速系统仿真模型，我们可以对直流电机的调速系统进行模拟和分析。通过搭建仿真模型、调试参数、观察波形，我们可以评估系统的控制性能，并进行必要的改进和优化。直流电机的调速系统一般分为内环和外环。通过对仿真波形的分析，我们可以对双闭环调速系统的性能进行评估，并进行必要的改进。通过不断地学习和探索，我们可以进一步提升直流电机调速系统的控制性能，为电机控制领域的发展做出更大的贡献。

2024-07-18 19:14:24 1330

原创基于锂电池一阶RC等效电路模型的EKF的SOC估计MATLAB代码实现：误差精度高达1%，尽揭SOC真相，基于锂电池RC等效电路模型的EKF SOC估计MATLAB代码实现，误差不超过1%

本文旨在介绍基于锂电池一阶RC等效电路模型的扩展卡尔曼滤波（EKF）算法在估计锂电池剩余电量（State of Charge, SOC）时的MATLAB代码实现。通过本文的阐述，读者将了解基于一阶RC等效电路模型的SOC估计方法以及如何使用MATLAB实现该算法。代码实现将包括电池模型的建立、EKF算法的初始化和迭代计算过程，以及SOC估计结果的展示。锂电池的模型是电池管理系统中重要的理论基础之一。基于锂电池一阶RC等效电路模型的EKF的soc估计MATLAB代码实现，soc估计误差在1%以内。

2024-07-18 19:12:37 307

原创 MATLAB Simulink三相四桥臂逆变器仿真模型及详细搭建笔记，Matlab Simulink三相四桥臂逆变器仿真模型及电压外环电流内环控制策略详解

在建立仿真模型时，我们还考虑了交流测的应用场景。为了实现这一目标，我们在模型中引入了正负零序分量Park变换模块，将三相不对称信号转换为正负零序分量，并通过控制算法对每个分量进行独立控制，从而实现对不平衡负载的适应。最后，将电流指令信号经过逆变器的开关控制，控制输出电流的波形，从而实现对输出电压的控制。采用的是电压外环电流内环控制策略，交流测可以接不平衡负载，在负载不平衡的情况下依然可以保持输出电压对称。另外自己也总结了搭建该模型的详细笔记，主要记录了各部分的参考文献，原理解释，参数设置，建模经验等。

2024-07-18 19:10:52 515

原创【技术博客】8位逐次逼近型SAR ADC电路设计成品，适合新手学习，详细设计文档及仿真结果分享（smic0.18工艺、单端结构、3.3V供电、采样率500k），【技术分享】8bit逐次逼近型SAR A

8位逐次逼近型SAR ADC电路设计成品，是一款适合入门学习的SAR ADC，适用于新手学习电路设计的初级阶段。通过学习这个设计，初学者可以了解逐次逼近型ADC的工作原理，掌握单端结构的设计方法，并在仿真结果的指导下深入理解各个模块的功能和相互关系。在动态仿真中，我们可以模拟不同输入信号和采样速率下的ADC输出结果，并评估ADC的性能指标，如信噪比（SNR）和失真等。在本设计的文档中，我们还提供了各模块的单独仿真结果。整体采样率500k，可实现基本的模数转换，未做动态仿真，文档内还有各模块单独仿真结果。

2024-07-18 19:09:04 243

原创基于遗传算法的多无人机协同任务分配优化模型研究，MATLAB实现基于遗传算法的多无人机协同任务分配方案

具体而言，我们将任务的代价评估分为无人机的总航程和消耗的总时间两个方面，并设置了不同的权重。对于无人机的总航程，我们可以根据任务分配方案，计算出每个无人机需要飞行的距离，并将其累加得到总航程。传统的任务分配方法可能会带来效率低下、资源浪费等问题，因此，基于遗传算法的多无人机协同任务分配具有重要的研究意义。在任务分配方案中，可以对某些个体的染色体进行基因的变异，引入新的基因，以期望得到更好的解。- 种群中的每一个个体代表一次完整的任务分配方案，模型目标是找到代价函数的最小值，当作任务分配的最终方案。

2024-07-18 19:07:19 1141 1

原创光伏储能双层优化配置模型研究及实现：以选址定容为例，基于matlab+matpower的复现与分析，光伏储能双层优化配置模型：基于IEEE33节点的选址定容与优化调度的粒子群算法实现

该模型的目的是通过上层的光伏和储能选址定容模型，与下层的弃光和储能出力优化调度模型相结合，来实现配电网的优化配置与调度。主要内容：复现《含高比例可再生能源配电网灵活资源双层优化配置》运行-规划联合双层配置模型，上层为光伏、储能选址定容模型，即优化配置，下层考虑弃光和储能出力，即优化调度，模型以IEEE33节点为例，采用粒子群算法求解，下层模型为运行成本和电压偏移量的多目标模型，并采用多目标粒子群算法得到pareto前沿解集，从中选择最佳结果带入到上层模型，最终实现上下层模型的各自求解和整个模型迭代优化。

2024-07-18 19:05:32 384

原创深度强化学习算法在机器人MuJoCo实验环境中的应用与优化，深度强化学习在机器人MuJoCo环境的应用与实验比较：DDPG, TD3, SAC算法探究

TD3是DDPG算法的改进版，在原有的基础上引入了三个技巧来进一步提升算法的性能。DDPG、TD3和SAC是深度强化学习中的三个重要算法，它们在解决连续动作空间的问题上具有独特的优势。与传统的强化学习算法不同，SAC能够在充分探索环境的同时，保持策略的多样性，从而更好地应对复杂的连续动作空间。DDPG是一种基于策略梯度的强化学习算法，它通过构建一个Q函数网络和一个策略网络来实现对连续动作空间的建模。通过交替训练和更新，DDPG算法能够逐步提升机器的决策能力，并在实验中取得了显著的效果。

2024-07-18 19:03:47 190

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