EMG控制的下肢神经义肢：新兴技术与潜在挑战

几十年来，人类如何灵活自如地操纵神经义肢一直是生物医学研究的关键领域。神经义肢的核心理念是将人类神经系统与机械肢体直接连接，将神经活动转化为控制信号，使个体能够向义肢发送指令，从而支持残疾者的日常运动活动，并更好地与环境交互。

肌电图（EMG）是解码残肢肌肉周围运动信号的一种方法。EMG信号是动力上肢假肢的常见控制信号，已经使用了50多年。相比之下，对于机械化的、机器人式的下肢假肢的EMG控制仍处于起步阶段。

随着科技的发展，机械式下肢假肢的机械工艺已经变得更加成熟、实用和可行。然而，这些现代机器人设备的功能仍然受到限制。一个主要原因在于这些义肢设备是预先编程的自主机器，无法直接接受用户的神经信号输入。例如，德国的OttoBock公司和冰岛的Össur公司，它们不依赖于活跃的神经肌肉人体输入来进行控制，而是使用运动学传感来驱动预编程活动的自主控制器。这些商业设备基于预定义的状态，如步态阶段（摆动、支撑）和运动模式（爬楼梯、平地行走），来调整膝关节和/或踝关节的阻抗。这种自主假肢在可预测的环境中（如平地）可以积极协助步行运动，但在灵活的日常生活状态下（如在颠簸的地形上行走）则无法提供积极协助。

另一个重要原因是目前残肢肌肉-神经连接的手术技术并不成熟。诸如截肢原因、残肢位置形状、术后肌肉萎缩等多种因素可能直接影响肌肉的运动单位、本体感受器和传入神经元的数量，从而影响假肢控制中的EMG信号质量。此外，下肢截肢普遍的手术目标是重塑残余肢体，但并未考虑到假肢控制神经接口。

尽管在开发下肢神经义肢的过程中面临重重困难，研究人员在各个方面都在稳步前进。例如，EMG的解码算法和控制框架已经取得了显著的进展。在当前的直接EMG控制中，EMG信号的大小直接而持续地调节假肢关节的动态。各种控制法则可以用于将肌电图活动持续映射到踝关节控制扭矩，以驱动假肢的动态（见下图）。研究发现，将EMG信号与内在机械测量（神经肌肉-机械融合）相结合的模式识别显著提高了运动模式识别的准确性和可靠性，这是通过自主控制难以实现的。EMG控制机器人下肢假肢是备受关注的新领域，在截肢者测试中显示出了可行性和广阔的前景。

此外，一种新的手术技术，肌肉-神经拮抗界面（AMI），试图利用身体天然的本体感觉反馈机制来增强假肢控制和融入感。在AMI中，外科医生重新连接肌肉-神经的拮抗残余肌肉对，以恢复互补肌肉功能。研究显示，接受AMI手术的个体在使用EMG控制的双自由度假肢踝关节时，相较于没有AMI的截肢者，产生了更多的拮抗残余肌肉的独立收缩，并在与步态相关的任务中表现出更好的稳定性。

2023年10月，北卡罗来纳州立大学的研究人员开发了一种利用肌电图（EMG）信号控制的机器人义肢踝关节，旨在为下肢截肢者提供更稳定的支持。该系统迄今已经证明在姿势控制方面发挥了积极作用，涉及到维持平衡和直立所需的复杂而无意识的动作。“这项工作侧重于‘姿势控制’，这是一个惊人的复杂过程，”该技术的开发人员之一Helen Huang表示。“基本上，当我们保持站立不动时，我们的身体会不断进行微调以保持稳定。例如，如果有人在我们排队时碰到我们，我们的腿会进行各种我们可能甚至没有察觉到的运动，以保持我们直立。我们与截肢者合作，他们告诉我们，通过假肢设备实现这种稳定性是一个重大挑战。而这项研究证明，通过使用肌电图（EMG）信号控制的机器人义肢踝关节，用户可以非常好地实现这种自然稳定性。”“基本上，传感器被放置在截肢部位的肌肉上”，参与研究的另一名研究员Aaron Fleming解释道。“当研究参与者思考移动截肢的肢体时，这会通过下肢残余肌肉发送电信号。传感器通过皮肤捕捉这些信号，并将它们转化为对义肢设备的命令。”

总体而言，机器人下肢假肢的应用使得个体的姿势更加稳定，并且允许个体改变其姿势控制策略。这展示了使用EMG控制在机器人下肢假肢中实现新功能的潜力。尽管在未来的研究和临床应用过程中仍然存在一些问题，比如个体是否能够产生足够的肌肉活动、是否能够学会并适应ENG激活、EMG控制是否会增加个体的心理负担，以及在日常实践中EMG信号是否会受到过多噪音等问题，但这也可能引导未来的研究合作，以便为截肢个体构建和转化真正仿生的下肢，从而提高其生活质量和运动体验。

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Reference：

https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC8694273/

https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adf5758

https://corporate.ottobock.com/en/home

https://ossurcn.com/zh-cn/prosthetics/explore-power-knee

https://www.medgadget.com/2023/11/robotic-ankle-helps-with-postural-control-in-amputees.html

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