计算机控制技术（于海生）-整理

最新推荐文章于 2021-07-16 06:04:36 发布

26岁的学习随笔

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计算机控制技术（于海生）-整理

数字滤波的方法：算术平均值滤波，加权算术平均值滤波，滑动平均值滤波，中值滤波，程序判断滤波，复合数字滤波
积分饱和：指执行机构已经到了极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得到的运算结果继续增大或者减小，但是执行机构已无相应的动作。产生的原因：当偏差产生跃变时，输出将急剧的增大或者是减小，有可能超过执行机构的上下限，而此时执行机构只能工作在上下限。或者是系统输出需要很长时间才能达到给定值，在这段时间里算式的积分项会产生一个很大的积累值。解决方法：积分分离法和抗积分饱和。
（抗积分饱和算法，其思路是在计算U(k)的时候，先判断上一时刻的控制量U(k-1)是否已经超出了限制范围。若U(k-1)>Umax，则只累加负偏差；若U(k-1)<Umin，则只累加正偏差。从而避免控制量长时间停留在饱和区）。
为什么要考虑合适的采样周期？ 1）从品质上看，希望采样周期短，以减小系统纯滞后的影响，提高控制精度。2）从快速性和抗扰性方面考虑，希望采样周期尽量短。3）从计算机的工作量和回路成本考虑，采样周期T应长些，尤其是多回路控制时，应使每个回路都有足够的计算时间。4）从计算精度方面考虑，采样周期T不应过短。
抽样定理：若连续信号所含最高频率分量为w，为使采样信号不失真，则抽样频率应该大于等于2w。若不满足抽样定理，一个高频信号经抽样后会变成低频信号。
位置型PID：每次的输出值与执行机构的位置一一对应。
增量型PID的优点：1. 位置型算法，每次输出与整个过去的状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累积计算误差。而在增量型算法中，由于消去了积分项，容易取得较好的控制效果。2. 方便实现手动自动无扰切换。3. 采用增量型算法时，所用的执行器本身都具有寄存作用，即使计算机发生故障，执行器仍能保持在原位，不会对生产造成恶劣影响。
比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现调节器立即产生控制作用，使输出量朝着减少偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数。作用是减少稳态误差，但是不能完全消除误差，而且如果比例系数过大，会使得系统的动态质量降低
积分调节器：消除在比例调节中残余的静态误差，还可以减小超调量，提高稳定性，但是降低了快速性
微分调节器：可以改善系统的动态性能，加快控制过程，在偏差出现的瞬间就进行控制，有助于减小超调量，克服震荡，使系统趋于稳定
提高计算机控制系统稳定性的方法：提高元器件和设备的可靠性，采取抗干扰措施，采用可靠性设计技术，采用故障诊断技术。
最小拍设计：系统在典型输入信号的激励下，经过最小拍，使得稳态误差为0。局限性在于只能保证采样点的稳态误差为0，而不能保证采样点之间的输出为0。因此系统输出有波纹存在，这种波纹在采样点无法检测，称为隐蔽振荡。
振铃现象是指数字控制器的输出以接近1/2的采样频率大幅度上下摆动，它对系统的输出几乎是没有影响的，但会使执行机构因磨损而造成损坏。解决方法：调整参数或者是消除振铃因子。
采样保持器的作用：在A/D转换期间使输入信号不再变化，以免造成转换误差。另外，保持器电容值小，跟随特性好，但是保持性能差，反之亦然。采样系统中是不是所有的输入通道都需要加采样保持器?不是，当输入信号变化很小，在A/D转换精度内，就可以不采用保持器。
零阶保持器：使得采样信号转变为在两个连续采样瞬时之间保持常量，是一个相位滞后环节。
计算机控制与自动控制系统相比具有以下特点：控制的精度高，抗抑制能力强，能够实现最优控制，而且方便改动，还能够实现数据统计和工况显示。
输入输出通道：计算机和生产过程之间设置的信号传递和变换的连接通道。包括模拟量，数字量的输入输出，作用是将生产过程的信号变换成计算机能够接收识别的代码，然后将主机输出的控制命令，经过数据转换后，作为执行元件的控制信号。
计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统，由计算机和生产过程两部分组成。工作的步骤是实时数据采集，实时控制决策，实施控制输出。发展趋势是研究和发展智能控制系统，采用集散控制系统，普及应用可编程序控制器。
干扰的途径：传导耦合，静电耦合，电磁耦合，公共阻抗耦合。
鲁棒性：一个反馈控制系统通常存在很多种不确定性，在设计时要考虑到这些不确定因素，使系统在这些不确定因素之下，仍然能够保持稳定。
与PID控制和直接数字控制相比，模糊控制具有的优点：模糊控制可以应用于具有非线性动力特征的复杂系统，而且可以不用建立对象精确的数学模型，系统的鲁棒性好，模糊控制是以人的控制经验作为控制的知识模型，以模糊集合模糊语言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法。
串模干扰是指叠加在被测信号上的干扰信号，采用滤波器进行消除。共模干扰是指A/D转换器上两个输入端上共有的干扰电压，采用变压器隔离或是光电隔离。
连续定常系统稳定的判据：H(s)的极点全部位于s平面的左半部分；离散系统稳定的判据：闭环特征方程的根，均位于z平面的单位圆内。
离散系统传递函数的定义：在零初始状态下，系统输出序列的z变换与输入序列z变换的比值。
DAC0832的三种工作方式：直通方式、单缓冲方式和双缓冲方式。双缓冲方式适用于多个D/A转换同步输出的情节。
采样的过程：信号的采样，信号的量化，，信号的保持与恢复。
工程PID参数整定的方法：临界比例度法，衰减曲线法。