- 博客(5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 搞懂光学坐标系与ROS坐标系的区别 —— 为什么正对aruco码yaw不是0°
摘要：本文解析ROS2中ArUco码视觉定位时常见的yaw偏移问题。当摄像头正对ArUco码时，/aruco_pose输出的yaw值为-1.57rad（-90°）而非0，这是由于光学坐标系与ROS坐标系定义不同所致。光学坐标系用Z轴表示"朝前"，而ROS标准坐标系用X轴表示"朝前"，两者转换需要通过两次-90°旋转（先绕X轴，再绕Z轴），导致固定偏移。这直接影响PID控制中target_yaw的设置，正确值应为-1.57rad而非0。文章通过实测数据验证该现象，并提供
2026-04-13 22:35:47
392
原创 Jetson Orin Nano 安装 Jetpack 6.2.1
L4T的版本是36.4.4，Jetpack的版本是6.2.1。/lib/python3.10/dist-packages/jtop/core/jetson_variables.py文件中，并没有版本对应关系。如果使用 Bash 作为 shell，则建议写入至 ~/.bash_profile ，这样只对当前用户生效，而不影响其他用户。因为之前重装过，所以是下载完的状态，如果是第一次安装，需要保持网络通畅，否则可能出现安装失败的情况。这里选1，如果性能不够或者安装桌面版之后很卡，可以安装基础版尝试一下。
2025-11-30 23:30:03
1447
原创 对于输入的两个整数，按照要求输出其和差积商。
对于输入的两个整数，按照要求输出其和差积商。输入格式:在一行内输入两个不超过100的非负整数a和b，中间以一个空格间隔，且保证b不为0。输出格式:共四行，格式是：[a] + [b] = [a+b][a] - [b] = [a-b][a] * [b] = [a*b][a] / [b] = [a/b]其中，带有方括号的内容（如[a]、[b]、[a+b]等）表示相应整数或运算结果的值，在输出时要用实际的值代替。并且：如果a能够被b整除，那么a/b应输出为整数格式，否则a/b输出为带两位小数
2022-04-28 15:37:17
11946
5
原创 本题要求编写程序，计算4个整数的和与平均值。题目保证输入与输出均在整型范围内。
本题要求编写程序，计算4个整数的和与平均值。题目保证输入与输出均在整型范围内。输入格式:输入在一行中给出4个整数，其间以空格分隔。输出格式:在一行中按照格式“Sum = 和; Average = 平均值”顺序输出和与平均值，其中平均值精确到小数点后一位。#include<stdio.h>int main(){ int a,b,c,d,Sum; float Average; scanf("%d %d %d %d",&a,&b,&c
2022-04-28 15:00:06
12662
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人