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原创 Carsim与Simulink仿真报错： S and L values for path could not be calculated.

图中道路有一段凸起为道路设置导致的。汽车每次行驶到这里时，就会终止仿真并报错： S and L values for path could not be calculated。跑以前的模型，突然发现报错。跑到一半，报路径无法计算的bug。经过排查发现是道路设置的问题。导致车驶出道路等情况，出现的问题。将道路修改后，仿真过程汽车不再冲出道路，bug解决。将曲线道路改为直线道路，汽车不再冲出道路，问题解决。

原创 三点法求目标点二阶导数和曲率

曲率和二阶导数都可以用来描述曲线凹凸程度。可在不同情况下选用。他们之间的关系和求法也可以用两个公式进行总结。三点求二阶导：即目标点前后两点的纵坐标与目标点纵坐标差的和除以目标点上下两点横坐标差的平方。相信一阶导数都会求。带入曲率公式中，得到目标点的曲率。

原创 在Matlab中使用quadprog函数时，找不到———应加入功能包

在扩展中加入Optimization Toolbox工具包即可。

原创 最优化模型推导

原创 adams将中文改英文

Adams中文改英文