坐标变换学习和理解
1、常见的坐标变换
坐标变换顾名思义是对坐标系进行变换,之所以进行坐标变换是为了问题简化。工程中常用的线性变换主要有Clark变换、Park变换和Dq0变换,其中Clark变换是将ABC三相坐标系变换至 α β γ \alpha\beta\gamma αβγ坐标系,Park变换则是用来旋转坐标系的,而Dq0变换是Clark变换和Park变换结合的产物,下面分别详细介绍各种坐标变换的基本原理以及应用,以下介绍均基于三相电压为例分析。
2、Clark变换
Clark变换的主要作用就是用来分离ABC坐标系中的共模分量,Clark变换后的 γ \gamma γ分量即是共模分量。Clark变换的具体推导过程可以参考维基百科[Dq0 transformation][1],这里不作详细介绍。Clark变换有两种形式,分别是幅值守恒和功率守恒。
- Amplitudes Invariant Transformation
顾名思义,变换前后,向量的大小保持不变。其变换矩阵为:
2 3 [ 1 − 1 2 − 1 2 0 3 2 − 3 2 1 2 1 2 1 2 ] (1) \frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1 & -\frac{1}{2} & -\frac{1}{2} \\ 0 & \frac{\sqrt{3}}{2} & -\frac{\sqrt{3}}{2}\\ \frac{1}{2} & \frac{1}{2} & \frac{1}{2} \end{bmatrix} \tag{1} 32⎣⎡1021−212321−21−2321⎦⎤(1)
由上面公式可看出,幅值守恒的Clark变换的 γ \gamma γ分量为三相电压的代数平均值,这也是我们熟知的共模分量或零序分量。 - Power Invariant Transformation
功率守恒变换顾名思义变换前后应满足功率守恒,显然上述的幅值守恒Clark变换矩阵并不是单位正交矩阵,所以在Clark坐标系下计算的有功和无功功率与ABC三相坐标系下并不相等。所以为了使得坐标变换后功率守恒,将上述变换矩阵标准正交化得到如下变换矩阵:
2 3 [ 1 − 1 2 − 1 2 0 3 2 − 3 2 1 2 1 2 1 2 ] (2) \sqrt\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1 & -\frac{1}{2} & -\frac{1}{2} \\ 0 & \frac{\sqrt{3}}{2} & -\frac{\sqrt{3}}{2}\\ \sqrt\frac{1}{2} & \sqrt\frac{1}{2} &\sqrt \frac{1}{2} \end{bmatrix} \tag{2} 32⎣⎢⎡1021−212321−21−2321⎦⎥⎤(2)
该坐标变换前后功率守恒,因此在电气领域主要用的是该形式的Clark变换。值得注意的是,在该形式变换下Clark坐标系下的 γ \gamma γ分量不再是三相电压或电流的共模分量或零序分量。
3、Park变换
Park变换主要是用来旋转二维坐标系或者三维中绕某一轴旋转(本质上也是旋转二维坐标系)如下图所示。假设将某二维坐标系xy逆时针旋转了
θ
\theta
θ得到一个新的坐标系称为dq坐标系。
由上图的几何关系可以得到:
[
v
d
v
q
]
=
[
c
o
s
θ
s
i
n
θ
−
s
i
n
θ
c
o
s
θ
]
[
v
x
v
y
]
(2)
\begin{bmatrix} v_d\\ v_q\\ \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta\\ -sin\theta & cos\theta\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} v_x\\ v_y\\ \end{bmatrix} \tag{2}
[vdvq]=[cosθ−sinθsinθcosθ][vxvy](2)
所以拓展到三维坐标系下的Park变换矩阵为:
[
c
o
s
θ
s
i
n
θ
0
−
s
i
n
θ
c
o
s
θ
0
0
0
1
]
(3)
\begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta & 0\\ -sin\theta & cos\theta & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\tag{3}
⎣⎡cosθ−sinθ0sinθcosθ0001⎦⎤(3)
4、Dq0变换
为了将ABC三相坐标系变换至Dq0坐标系,先利用Clark变换将ABC三相坐标系变换至
α
β
γ
\alpha\beta\gamma
αβγ坐标系,然后再利用Park变换对
α
β
γ
\alpha\beta\gamma
αβγ坐标系绕共模分量进行旋转即可得到Dq0坐标系。此时d轴领先
α
\alpha
α轴
θ
\theta
θ角度。此时变换矩阵为:
[
c
o
s
θ
s
i
n
θ
0
−
s
i
n
θ
c
o
s
θ
0
0
0
1
]
2
3
[
1
−
1
2
−
1
2
0
3
2
−
3
2
1
2
1
2
1
2
]
=
2
3
[
c
o
s
θ
c
o
s
(
θ
−
2
π
/
3
)
c
o
s
(
θ
+
2
π
/
3
)
−
s
i
n
θ
−
s
i
n
(
θ
−
2
π
/
3
)
−
s
i
n
(
θ
+
2
π
/
3
)
1
2
1
2
1
2
]
(4)
\begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta & 0\\ -sin\theta & cos\theta & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} \sqrt\frac{2}{3} \begin{bmatrix} 1 & -\frac{1}{2} & -\frac{1}{2} \\ 0 & \frac{\sqrt{3}}{2} & -\frac{\sqrt{3}}{2}\\ \sqrt\frac{1}{2} & \sqrt\frac{1}{2} &\sqrt \frac{1}{2} \end{bmatrix}= \sqrt\frac{2}{3} \begin{bmatrix} cos\theta & cos(\theta-2\pi/3) & cos(\theta+2\pi/3) \\ -sin\theta & -sin(\theta -2\pi/3)& -sin(\theta +2\pi/3)\\ \sqrt\frac{1}{2} & \sqrt\frac{1}{2} &\sqrt \frac{1}{2} \end{bmatrix} \tag{4}
⎣⎡cosθ−sinθ0sinθcosθ0001⎦⎤32⎣⎢⎡1021−212321−21−2321⎦⎥⎤=32⎣⎢⎡cosθ−sinθ21cos(θ−2π/3)−sin(θ−2π/3)21cos(θ+2π/3)−sin(θ+2π/3)21⎦⎥⎤(4)
[1]: https://en.wikipedia.org/wiki/Direct-quadrature-zero_transformation#The_Clarke_transform_derivation