SprutCAM简介
SprutCAM软件在国内被称为司普禄(我猜是音译的),是由俄罗斯开发团队研发,国内昆山司普禄科技公司代理,这个软件十分强大,可以仿真模拟市面上的绝大部分的工业机器人,相对于四大家族机器人的仿真软件,它的通用性跳出了各家机器人的壁垒。
浅谈认识
前两天刚学习了一部分SprutCAM软件的用法,在这里做一个简单地总结,我所接触的关于该软件的主要功能为仿真模拟,验证机器人与外围设备的配合,如运动时是否干涉,机器人能否满足外围设备行程。
主要学习了三部分,一,机器人库文件的建立;二,机器人布局;三,验证。
1,Robot库文件建立
主要为两部分
1.机器人本体模型(.stl .osd .igs .step 支持多种格式)
2.机器人XML文件,包含机器人名称,参数,轴坐标信息等,参数可以在官网或手册查询
3.打开软件,拆分轴,建立装配体文件,使各轴可单独运动
4.将机器人坐标原点放置在全局坐标原点,使机器人位置信息匹配XML文件,导出各部分文件至images文件夹中
5.打开软件,添加XML文件所在的文件夹,刷新找到机器人
6.如果改变了机器人基础参数,需要在XML文件中更改才永久生效
2,机器人外围设备布局
这里还需要准备好工具夹爪
在总装中拆除机器人及其他设备,保留底盘,利用捕捉将全局坐标放置在机器人底盘中心上,将该局部坐标系转换成全局坐标系,再切换到全局坐标系,看一下坐标系是否建立成功
确认机器人打大地坐标建立无误后,将机器人的外围设备按照图纸的要求放置到机器人周围即可
不与机器人直接接触的部分可以转化成网格加快读取速度,降低显卡的压力
3,验证
拖动机器人查看干涉与行程极限问题就OK了
XML文件内容部分注释
机器人名称
机器人图片
轴型号(X Y Z 旋转角度)
工具信息 长度 x y z 角度姿态(欧拉角,四元数)
机器人尺寸参数
机器人轴限位
暂时就这些了,还有其他的部分就等以后用熟练了再来更新,如有不正之处也请大家多多指教,谢谢