Tango 开发指南（10） — 深度感知原理

原文链接：https://developers.google.com/tango/overview/depth-perception
工作原理

深度感知技术能让应用感知现实世界中物体之间的距离。想要让Tango 设备具备该能力，设备生产厂商可以从几个常见的深度感知技术中选择一种并实现之：结构光（Structured Light），TOF 相机（Time of Flight），立体相机。（关于这三种技术，参见 《High-Fidelity Augmented Reality Interactions》——译者注）。其中，前两种技术需要使用红外投影仪和红外线传感器，而立体相机不需要。

深度感知技术可以应用于诸多场景中：

在游戏中检测玩家向墙壁或其他物体移动；
结合使用深度感知和运动追踪技术，能够测量某区域中同一片点云在不同坐标帧中的距离；
结合使用深度数据和色彩图像数据，在渲染纹理或网格（关于 Unity Mesh 参见 《Unity Mesh 初体验》——译者注）时查找点云中的色彩；
使用建议

当前的tango设备是为室内场景设计的，在室内大约 0.5-4米的距离范围内效果最优。这种设计能够最好的兼顾红外线和数据计算带来的耗电，并保证获取的深度数据最优。而对于近距物体扫描或手势检测，效果却不理想。
有些设备是使用相机观测红外线来实现深度感知的，这些设备在某些情景下无法实现精确的深度感知。比如，由于日光或白炽灯中含有大量的红外线，所以日光或白炽灯覆盖的区域，以及无法反射红外线的物体，都是无法被感知的。

点云

tango API 以点云的形式返回深度数据。点云中包含当前环境中能够获取的尽可能多的(x, y, z)坐标，每一维数据都是浮点型，单位是米，表示其在坐标帧中位置。