Tango Control和ROS在Ubuntu的联合测试

环境

系统：Ubutun20.04LTS
Ros：Noetic
虚拟机：VMware
Tango：9.3.5
Python：3.8
PyTango：9.3.0

准备

安装Tango，PyTango，ROS-Noetic并测试:
Ubuntu安装Tango Control教程
Ubuntu安装PyTango步骤
自定义Tango Control设备服务在Ubuntu中的测试
Ubuntu中自定义PyTango的测试
ROS-Noetic安装步骤

步骤

最开始使用C++进行尝试，发现编译方式不同：ROS的catkin_make和Tango的make不知道如何融合。网上有类似案例：

参考：用cmake+make编译ROS工程，也是可以的，参见https://github.com/WelinLee/ROS_QT_GUI的ros_cmake工程。

后来想到跳过编译，LabVIEW和Python是解释语言，就先从最熟悉的LabVIEW尝试，成功了。
Tango和ROS在LabVIEW的联合测试
但是LabVIEW毕竟在Linux不方便，就尝试用Python来实现。

---

首先尝试把Tango和ROS融合在一个程序，但是对两者运行机制（rosrun和python3）不是很熟悉。

数据下行

这里把数据下行定义为：Tango Client -> Tango Server -> ROS Client -> ROS Server
主要目的是读取write_boolTest中的变量attr.get_write_value()【Ubuntu中自定义PyTango的测试】

想到用跨文件的全局变量进行传变量。想到把Tango融入ROS，参考了一些文章：
ROS Import Python Module From Another Package
经过尝试发现：需要调用带参数的函数 ，全局变量才能奏效。

后来用一个公共文件来充当变量传递的介质。
Python跨文件全局变量
经过尝试发现：向公共文件读写变量，在函数内部set_value无效，函数外部set_value才有效。

以上两种方法用自己编写的程序可以成功，而Tango的函数内却不能，考虑函数应该是被保护了。

---

后来看到有人问同样的问题：

https://www.tango-controls.org/community/forum/c/development/c/read-attribute-from-another/

果然是无法直接读取的，这个回答的思路：在ROS Client中再添加一个充当Tango Client的角色来读取Tango Server的值。

修改person_client.py并添加以下程序：

impor