Android HAL概述

Android HAL(Hardware Abstract Layer)硬件抽象层，从字面意思可以看出是对硬件设备的抽象和封装，为Android在不同硬件设备提供统一的访问接口。HAL处于Android framework和Linux kernel driver之间，HAL存在的意义有以下2个方面：

HAL屏蔽了不同硬件设备的差异，为Android提供了统一的访问硬件设备的接口。不同的硬件厂商遵循HAL标准来实现自己的硬件控制逻辑，但开发者不必关心不同硬件设备的差异，只需要按照HAL提供的标准接口访问硬件就可以了。
HAL层帮助硬件厂商隐藏了设备相关模块的核心细节。硬件厂商处于利益考虑，不希望公开硬件设备相关的实现细节；有了HAL层之后，他们可以把一些核心的算法之类的东西的实现放在HAL层，而HAL层位于用户空间，不属于linux内核，和android源码一样遵循的是Apache license协议，这个是可以开源或者不开的。
搞清楚了HAL存在的作用，就可以对其框架做个简单的总结。这里从以下3个方面来简单分析下HAL架构，以备后忘。

分析HAL的2个核心数据结构：hw_module_t 和 hw_device_t；
描述HAL是如何查询和加载设备动态共享库的；
以GPS为例，简单分析上层是如何使用HAL来访问硬件设备的。
以Android 6.0 源码为基础，对HAL框架进行分析。
hw_module_t和hw_device_t

Android HAL将各类硬件设备抽象为硬件模块，HAL使用hw_module_t结构体描述一类硬件抽象模块。每个硬件抽象模块都对应一个动态链接库，一般是由厂商提供的，这个动态链接库必须尊重HAL的命名规范才能被HAL加载到，我们后面会看到。
每一类硬件抽象模块又包含多个独立的硬件设备，HAL使用hw_device_t结构体描述硬件模块中的独立硬件设备。
因此，hw_module_t和hw_device_t是HAL中的核心数据结构，这2个结构体代表了HAL对硬件设备的抽象逻辑。我们第一步先来分析下这2个核心数据结构。

hw_module_t定义在/hardware/libhardware/include/hardware/hardware.h文件中：

/**
* Every hardware module must have a data structure named HAL_MODULE_INFO_SYM
* and the fields of this data structure must begin with hw_module_t
* followed by module specific information.
*/
typedef struct hw_module_t {
/* tag must be initialized to HARDWARE_MODULE_TAG /
uint32_t tag;

/**
 * The API version of the implemented module. The module owner is
 * responsible for updating the version when a module interface has
 * changed.
 *
 * The derived modules such as gralloc and audio own and manage this field.
 * The module user must interpret the version field to decide whether or
 * not to inter-operate with the supplied module implementation.
 * For example, SurfaceFlinger is responsible for making sure that
 * it knows how to manage different versions of the gralloc-module API,
 * and AudioFlinger must know how to do the same for audio-module API.
 *
 * The module API version should include a major and a minor component.
 * For example, version 1.0 could be represented as 0x0100. This format
 * implies that versions 0x0100-0x01ff are all API-compatible.
 *
 * In the future, libhardware will expose a hw_get_module_version()
 * (or equivalent) function that will take minimum/maximum supported
 * versions as arguments and would be able to reject modules with
 * versions outside of the supplied range.
 */
uint16_t module_api_version;

define version_major module_api_version

/**
 * version_major/version_minor defines are supplied here for temporary
 * source code compatibility. They will be removed in the next version.
 * ALL clients must convert to the new version format.
 */

/**
 * The API version of the HAL module interface. This is meant to
 * version the hw_module_t, hw_module_methods_t, and hw_device_t
 * structures and definitions.
 *
 * The HAL interface owns this field. Module users/implementations
 * must NOT rely on this value for version information.
 *
 * Presently, 0 is the only valid value.
 */
uint16_t hal_api_version;

define version_minor hal_api_version

/** Identifier of module */
const char *id;

/** Name of this module */
const char *name;

/** Author/owner/implementor of the module */
const char *author;

/** Modules methods */
struct hw_module_methods_t* methods;

/** module's dso */
void* dso;

ifdef LP64

uint64_t reserved[32-7];

else

/** padding to 128 bytes, reserved for future use */
uint32_t reserved[32-7];

endif

} hw_module_t;
注释里面规定，每个硬件模块必须包含一个名字为HAL_MODULE_INFO_SYM的结构体；这个结构体的第一个元素必须为hw_module_t，然后后面可以增加模块相关的其他信息。这里可以理解为是一种继承关系，相当于应硬件模块的HAL_MODULE_INFO_SYM结构体，继承了hw_module_t，只不过是C语言中没有继承的概念，是通过在结构体中包含的方式间接实现的。
HAL_MODULE_INFO_SYM值定义同样在hardware.h中：
/**
* Name of the hal_module_info
*/

define HAL_MODULE_INFO_SYM HMI

/**
* Name of the hal_module_info as a string
*/

defin