CAN总线基本认识

什么是CAN

全称Controller Area Network---控制器局域网。CAN网络中可以挂接非常多的接入点，并不会像IIC和SPI那样接点受限制。CAN总线最初是德国Bosch公司最先提出的，主要用于汽车电子系统之间的通信。由于CAN协议抗干扰性好，传输距离长，所以广泛应用于工业现场控制通信系统中。

CAN总线的具体工作原理

这篇博文是本人对过去知识的总结和梳理，所以不会有很多科学标准的名称释义，而多数是自己的认识和理解。

• CAN总线的传输。CAN信号可以使用双绞线、光纤等介质传输。具体信号也是逻辑电平，采用差分方式传输。两条信号线分别是CAN_H CAN_L。H和L均为2.5V左右时，表示信号逻辑“1”，也称为“隐性”。采用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显性”，此时CAN_H=3.5v，CAN_L=1.5v。
• CAN总线采用CSMA/CD模式检测整个网络，只有当总线处于空闲状态时，才允许发送。当发生冲突时CAN收发器具备仲裁能力，仲裁规则根据每个设备的ID决定，ID越小优先权越高。

帧格式

标准帧

• 具有11bit识别符

扩展帧

• 具有29bit识别符

帧类型

数据帧

将数据从发送器传输到接收器。由7个不同的位场组成：帧起始位、仲裁场、控制场、数据场、校验场、应答场、帧结尾。数据场长度可以为0。

远程帧 

由总线单元发出，请求发送具有统一识别符的数据帧

错误帧 

任何节点检测到总线错误就发出错误帧

过载帧

用以在先行和后续的数据帧之间附加一定延时

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