Osmap库(ORB-SLAM2或OA-SLAM的依赖)在编译链接时，链接protobuf库出现的问题汇总及解决方案

最近想自己电脑(Ubuntu20.04)把OA-SLAM跑通，把所有库都配置好后，发现protobuf库在链接时总是会出问题。本人由于才疏学浅，花了2天时间才在Github找到解决方案，现在简单汇总以下出现的问题及解决方案。

OA-SLAM分别在编译和运行时各出现了一个问题，他们分别是：

Questions & Solutions

一、 编译链接时因为Osmap依赖libprotobuf在链接时出现以下错误：

/usr/lib/ld: /usr/local/lib/libprotobuf.a(arena.o): relocation R_x86_64_TPOFF32 aganist hidden symbol......

/usr/lib/ld: /usr/local/lib/libprotobuf.a(common.o): relocation R_X86_64_PC32 aganist symbol......; recompile with -fPIC

 Analysis

出现这种错误的原因是因为OA-SLAM中Osmap库依赖libprotobuf库，而这个库默认构建成静态库也就是libprotobuf.a和libprotobuf-lite.a。这两个静态库无法链接到liborb_slam.so上。可能的解决办法是重新构建protobuf库，命令其生成动态库调用，并使用-fPIC编译选项。

Solutions

在Github上下载最新版本的protobuf源代码，使用CMake构建Makefile

$ mkdir build && cd build

$ cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC -Dprotobuf_BUILD_SHARED_LIBS=ON

$ make -j16

$ sudo make install

安装好库，在OA-SLAM的CMakeLists.txt中链接protobuf库，也可以手动链接。我手动链接libprotobufd.so可行。

二、链接protobuf库时报错

FAILED: /home/yifan/SLAM/oa-slam-main/bin/oa-slam
......
/usr/bin/ld: /home/yifan/SLAM/oa-slam-main/lib/libORB_SLAM2.so: undefined reference to `google::protobuf::internal::ThreadSafeArena::thread_cache_'
collect2: error: ld returned 1 exit status
ninja: build stopped: subcommand failed.

 Analysis

原因大概是因为protobuf内部不完善导致的。查找Github在protobuf首页的Issues栏下在一个极其不起眼的角落找到这个问题的解决方案。就是链接过程中找不到thread_cache_定义，这个变量的定义是在Arena.cc中，故暴力直接的解决方案是把这个源文件直接添加到工程目录下的src中。

Solutions

去刚构建protobuf的源代码文件搜索关键字Arena，找到Arena.cc，然后将它Copy至OA-SLAM的src目录下，在OA-SLAM的CMakeLists.txt中add_library末尾添加一行src/Arena.cc然后重新build即可。

......

add_library(
${PROJECT_NAME} SHARED
......

src/Arena.cc
)

三、其他问题：运行时g2o报段错误：

New Map Created with 144 points

computeActiveErrors(): found NaN in an error for edge ......等等出现雅可比矩阵中有NaN的现象导致段错误

解决方案

修改CMakeLists.txt，将源CMake脚本的编译选项-march=native去掉即可。原因有可能是和底层内存分配相关，或者G2O/Eigen库不够完善导致的，具体不是很明白，如果有知道的伙伴请不吝赐教！