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1、系统引导程序 【参考：kernel-3.18/Documentation/arm/Booting】
bootloader 要干的主要事情：
-
找到并初始化内存；
-
初始化和使能一个串口输出，这个对于调试很重要；
-
获取CPU类型，指的是具体体现结构CPU的类型，比如ARM Cortex-x系列；
-
初始化kernel tagged list，向kernel传递系统内存和根文件系统位置和其它信息；
-
加载 initramfs (基于ram的一种fs)；
-
初始化设备树，跳转到kernel代码段入口stext；
进入kernel执行前的CPU的状态：
2、Kernel 启动
入口程序是stext (参考 kernel-3.18/arch/arm/kernel/vmlinux.lds.S), 代码位于 kernel-3.18/arch/arm/kernel/head.S 文件中,如下代码： 【head.S 从系统引导程序拿到系统控制权，代码跟体系结构强相关，深入分析需要查阅数据手册学习ARM指令集和体系结构相关知识，这里只关注启动主线流程，不做深入分析】
/*
* Kernel startup entry point.
* ---------------------------
*
* This is normally called from the decompressor code. The requirements
* are: MMU = off, D-cache = off, I-cache = dont care, r0 = 0,
* r1 = machine nr, r2 = atags or dtb pointer.
*
* This code is mostly position independent, so if you link the kernel at
* 0xc0008000, you call this at __pa(0xc0008000).
*
* See linux/arch/arm/tools/mach-types for the complete list of machine
* numbers for r1.
*
* We're trying to keep crap to a minimum; DO NOT add any machine specific
* crap here - that's what the boot loader (or in extreme, well justified
* circumstances, zImage) is for.
*/
.arm
__HEAD @ .section ".head.text","ax"
ENTRY(stext) @ 只读内存布局代码段函数入口.定义一个全局声明
ARM_BE8(setend be )
THUMB( adr r9, BSYM(1f) )
THUMB( bx r9 )
THUMB( .thumb )
THUMB(1: )
bl __hyp_stub_install @ 允许kernel(EL1）切换到hypervisor mode(EL2)
safe_svcmode_maskall r9 @ 关闭所有fiq，irq，切换到svc（管理）mode.
mrc p15, 0, r9, c0, c0 @ 协处理器指令，获取cpu id，比如armv7 or armv8
bl __lookup_processor_type
movs r10, r5 @ 判断cpu id是否有效，movs是会影响cpsr进位bit
THUMB( it eq )
beq __error_p
adr r3, 2f
ldmia r3, {r4, r8} @ 计算物理地址偏移
sub r4, r3, r4 @ (PHYS_OFFSET - PAGE_OFFSET)
add r8, r8, r4 @ PHYS_OFFSET
bl __vet_atags
bl __fixup_smp
bl __create_page_tables @ 创建临时页表.
ldr r13, =__mmap_switched @ 将 __mmap_switched 地址赋值给r13，关键！
@ 使能mmu，因为内核中都是虚拟地址，
@ 需要使能mmu实现虚拟地址到物理地址的转换。
adr lr, BSYM(1f)
mov r8, r4
ARM( add pc, r10, #PROCINFO_INITFUNC )
THUMB( add r12, r10, #PROCINFO_INITFUNC )
THUMB( ret r12 )
1: b __enable_mmu
ENDPROC(stext)这里有个关键地方就是 ldr r13, =__mmap_switched 指令表示把__mmap_switched 地址取出来存到r13，这个下面有用，但是没有看到具体哪里跳转到C语言入口， 这里执行的最后一条指令是： b __enable_mmu .
__enable_mmu:
...
b __turn_mmu_on @ 跳转到下一个函数
ENDPROC(__enable_mmu)使能 mmu ：
__turn_mmu_on
ENTRY(__turn_mmu_on)
mov r0, r0
instr_sync
mcr p15, 0, r0, c1, c0, 0 @ write control reg
mrc p15, 0, r3, c0, c0, 0 @ read id reg
instr_sync
mov r3, r3
mov r3, r13 @ 这里把r13赋值给r3
ret r3 @ 返回r3，相当于 b r3
__turn_mmu_on_end:
ENDPROC(__turn_mmu_on)最后执行的是ret r3，而r3是由r13赋值而来，而r13的值又是从stext 函数里面取的__mmap_switched的地址，所以这里就是跳到到 __mmap_switched 代码：
__mmap_switched宏的文件在目录： kernel-3.18/arch/arm/kernel/head_common.S
__mmap_switched:
adr r3, __mmap_switched_data
ldmia r3!, {r4, r5, r6, r7}
cmp r4, r5 @ Copy data segment if needed
1: cmpne r5, r6
ldrne fp, [r4], #4
strne fp, [r5], #4
bne 1b
mov fp, #0 @ Clear BSS (and zero fp)
1: cmp r6, r7
strcc fp, [r6],#4
bcc 1b
ARM( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7, sp})
THUMB( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7} )
THUMB( ldr sp, [r3, #16] )
str r9, [r4] @ Save processor ID
str r1, [r5] @ Save machine type
str r2, [r6] @ Save atags pointer
cmp r7, #0
strne r0, [r7] @ Save control register values
b start_kernel @ 这个就是我们要找到内核c入口，
@ 但是这个怎么和上面串联起来呢？
ENDPROC(__mmap_switched)所以从上面看就很明显了，r13存了__mmap_switched的地址，然后又赋值给r3， 通过ret指令带回顺利跳转到__mmap_switched 代码中，最后跳转到start_kernel进入 内核c语言执行环境. 这里需要注意一点，在lk启动阶段因为是物理地址，所以需要关闭mmu，而进入内核镜像执行时需要使能mmu和D-cache，因为内核镜像中的地址都是虚拟地址，所以需要使能mmu实现地址转换.
head.S 小结：
1、允许kernel切换到EL2（hypervisor） (EL0/EL1必须实现, EL2/EL3可选实现）;
2、关闭 fiq / irq，切换到svc（管理）模式；
3、获取cpu id，并做合法性检查；
4、计算物理地址偏移，创建初始内存页表（PGD,PUD,PMD,PTE），建立物理地址跟虚拟地址映射 PA = f（VA）
5、使能mmu,内核中都是虚拟内存地址，需要mmu提供translation table walk支持；
6、跳转到内核C代码入口 start_kernel，执行内核通用初始化。
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