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努力成为嵌入式工程师的小菜菜
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STM32两轮自平衡小车(学习记录)——MPU6050
摘要MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧,功能强大,精度较高,不仅被广泛应用于工业,同时也是航模爱好者的神器,被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。MPU6050的数据是有较大噪音的,若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响。MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP,已经内置了滤波算法,在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。移植过程移植需要官方代码dmpKey.hdmpmao.hinv.原创 2021-01-07 10:26:40 · 1297 阅读 · 0 评论 -
STM32两轮自平衡小车(学习记录)——编码器
编码器正反转正转的时候信号线A先输出信号,信号线B后输出 A相超前B相90度 证明是正转反转的时候信号线B先输出信号,信号线A后输出 B相超前A相90度 证明是反转STM32编码器模式三种模式1.仅在TL1计数(A相)2.仅在TL2计数(B相)3.在TL1和TL2都计数(A相和B相都计数)计数一个脉冲信号周期完成4次跳变。1时刻:TI2为低电平,TI1上升沿跳变,计数器向上/向下计数;2时刻:TI1为高电平,TI2上升沿跳变,计数器仍然向上/向下计数;3时刻:TI2为高电平原创 2021-01-07 11:12:31 · 698 阅读 · 2 评论 -
STM32两轮自平衡小车——PID
#include "control.h"float Med_Angle = -1.4; //»úеÖÐÖµfloat Vertical_Kp = -348, //Ö±Á¢»·Kp Vertical_Kd = -0.9; //Ö±Á¢»·Kd£¨´ýµ÷£©float Velocity_Kp = 0.35, //ËٶȻ·Kp£¨´ýµ÷£© Velocity_Ki = 0.00175; //ËٶȻ·Ki£¨´ýµ÷£©float Turn_Kp原创 2021-03-09 09:04:14 · 3390 阅读 · 2 评论