无人机控制器geometric_control代码详解(1)
本篇博文意在整体梳理一下geometric_control无人机控制器的算法逻辑,顺便加深以下自己对该算法的理解...整个无人机的定位和控制执行流程如下:首先通过视觉里程计(VIO)或激光里程计(LIO)获取无人机定位信息,然后将通过定位信息转换节点,将里程计通过/mavros/vision_pose/pose话题输入给无人机飞控,与飞控IMU作EKF融合后,通过/mavros/local_position/pose话题输出基于飞控坐标系的定位信息,以此来作为无人机的位置控制基准。
原创
2024-05-17 15:31:08 ·
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