Lie-Algebraic Averaging For Globally Consistent Motion Estimation
Lie-Algebraic Averaging For Globally Consistent Motion Estimation
问题描述
n张图像的配准需要n-1个刚体变换来描述,而n张图像最多可以求解出n(n-1)/2个刚体变换。如果直接从中按照某种策略选取n-1个刚体变换的话,误差会逐渐累积,因此论文中提出基于李代数的全局运动估计平均方法。
基本思路
假设全局n张图像对应相机坐标系到全局坐标系的变换矩阵分别是Ti,i=1,...,nT_i, i=1,...,nTi,i=1,...,n,任意两张图像
原创
2020-07-26 12:18:57 ·
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