对于绕固定坐标系的变化,矩阵相乘的顺序和变换顺序相反, 左乘;
如果a,b,c分别是矩阵变换顺序, 那么相乘顺序为 (c*b)a。
对于绕旋转坐标系变换(比如自身),矩阵相乘的顺序和变换顺序相同, 右乘;
如果a,b,c分别是矩阵变换顺序, 那么相乘顺序为 (ab)*c。
坐标系统同上
混合变换, 绕自身和固定坐标系变换,例子如下
对于绕固定坐标系的变化,矩阵相乘的顺序和变换顺序相反, 左乘;
如果a,b,c分别是矩阵变换顺序, 那么相乘顺序为 (c*b)a。
对于绕旋转坐标系变换(比如自身),矩阵相乘的顺序和变换顺序相同, 右乘;
如果a,b,c分别是矩阵变换顺序, 那么相乘顺序为 (ab)*c。
坐标系统同上
混合变换, 绕自身和固定坐标系变换,例子如下