机器人坐标变换人左乘和右乘举例

最新推荐文章于 2024-06-13 13:32:03 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： 机器人 算法
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对于绕固定坐标系的变化，矩阵相乘的顺序和变换顺序相反， 左乘；
如果a，b，c分别是矩阵变换顺序， 那么相乘顺序为 （c*b）a。
在这里插入图片描述
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对于绕旋转坐标系变换（比如自身），矩阵相乘的顺序和变换顺序相同， 右乘；
如果a，b，c分别是矩阵变换顺序， 那么相乘顺序为 （ab）*c。
坐标系统同上
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混合变换， 绕自身和固定坐标系变换，例子如下

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flyfeky
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机器人学基础–左乘和右乘
qsunj的博客
03-12 6017
心得记录 变换矩阵的左乘和右乘的运动解释是不同的：变换顺序「从右向左」，指明运动是相对固定坐标系而言的；变换顺序「从左向右」，指明运动是相对运动坐标系而言的 结论：相对 基准坐标系 做变换是左乘，相对 当前坐标系 做变换是右乘 左乘和右乘的概念 存在一坐标系{A}，坐标系{A}进行齐次坐标变换，得到{B}，此时的变换矩阵 TBAT_B^ATBA​；坐标系{B}再进行一次齐次坐标变换，得到{C}， 此时的变换矩阵为 TCA=TCBTBAT_C^A = T_C^BT_B^ATCA​=TCB​TBA​ 时称为
机器人坐标系变换 坐标变换-旋转部分 二维坐标旋转的向量和几何表示
07-20
机器人坐标系变换 坐标变换-旋转部分 二维坐标旋转的向量和几何表示 对于以前数学学习不好的人来说，在机器人的坐标变换里，总是各种蒙。 这个图片来给你解答。
通俗易懂机器人运动学左乘右乘理解
糖糖不是堂的博客
08-09 7532
通俗易懂机器人运动学左乘右乘理解
左乘&右乘
痞子龙3D编程
08-24 1万+
齐次变换可以是相对于共同的参考坐标系的变换，也可以相对于变换过程中不同的当前坐标系来实现变换。不同的变换矩阵相乘的顺序（左乘与右乘），可以得到不 同（相反）的结果。由于OpenGL使用的是左乘（向量左乘变换矩阵），这里用左乘来举例。     对于变换矩阵R = Rz * Ry * Rx 1） 相对于参考坐标系O（固定）的变换     V’ = R * V = Rz * Ry * Rx V，对
工业机器人reLTOOL坐标方向_【ABB】ABB机器人旋转姿态的左乘与右乘
weixin_33601966的博客
12-23 8676
1.现场ABB机器人若希望绕当前tcp坐标系旋转，可以使用reltool函数，例如2. ptmp1：=reltool(phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30)表示沿当前工具坐标系xyz平移均为0，绕当前工具坐标系的x轴旋转30度，再绕当前工具坐标系的z轴旋转30度。3. 使用reltool时，若同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：围绕x轴旋转围绕新y轴旋转,围绕新z轴旋转(...
关于机器人运动学中变换矩阵左乘右乘的理解
爱安敝之的博客
07-09 8255
闲话 明天就要考机器人学了，复习了一段时间也很无聊，便想不同为何转换矩阵中固定角与欧拉角的左乘右乘之原因（只怪听课不认真，多有忝列），果然用自己一套笨拙又通俗易懂的说辞说服了自己。这里分享出来，看看就好。 实质与等价 凡事通俗易懂就不得不反过来看看事物的本质，一个转换的可以从连个不同角度看实质： {向量旋转角度坐标系旋转角度\begin{cases} 向量旋转角度 \\ 坐标系旋转角度\end{cases}{向量旋转角度坐标系旋转角度​ 这里为了简单与方便就只考虑二维的，并且也只有旋转变换。 有
关于机器人运动学中变换矩阵左乘右乘的理解(2)-变换的观点
爱安敝之的博客
05-26 1708
(0)缘由 这年复习考研，对矩阵有了更深入的理解，但对线性变换与基变换是有点混淆，偶然看了去年写的关于机器人运动学的文章，豁然开朗，遂写这篇文章分享一下所得，也是对上一片文章的拓展，所以读这篇文章前建议先看看前一片文章(还有想理解线代可以看看bilibili上3Blue1Brown的关于线性代数本质的视频，知乎上也有人整理过)。 (0)从两种变换到矩阵左右乘 {线性变换:u1⃗=Au0⃗基变换:u1⃗=Au0⃗\begin{cases} 线性变换: \vec{u_1}=A\vec{u_0}\\ 基变换
坐标变换与基变换到底哪个左乘，哪个右乘??
ALexander_Monster的博客
03-19 5582
Version Date By Change Cost A 2020-3-18 AYZP First Version 三小时 前言 学习目的 1） 坐标变换与基变换到底哪个左乘，哪个右乘。 答案： 根本就是由基和坐标的维数决定其到底左乘还是右乘，纯粹的数学关系，想太多，吃太饱 学习路线 1） SLAM十四讲视频 2） CSDN博客：https://blog.csdn.net...
工业机器人reLTOOL坐标方向-【ABB】ABB机器人旋转姿态的左乘与右乘.pdf
03-01
⼯业机器⼈reLTOOL坐标⽅向_【ABB】ABB机器⼈旋转姿态 的左乘与右乘 1.现场ABB机器⼈若希望绕当前tcp坐标系旋转，可以使⽤reltool函数，例如 2. ptmp1：=reltool(phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30)表⽰沿当前⼯具坐标系xyz...
机器人坐标系用户坐标和世界坐标的相互转化
04-11
三维空间点用户坐标 和世界坐标的相互转化带XYZ，WPR6元素值
FANUC机器人坐标系相关问题解决办法汇总.docx
02-19
FANUC机器人坐标系相关问题解决办法汇总
ABB机器人通过直接输入法设置工具坐标系的具体方法和步骤.docx
01-25
ABB机器人通过直接输入法设置工具坐标系的具体方法和步骤
坐标系+旋转矩阵左乘和右乘的关系
weixin_41326361的博客
10-14 5844
先说结论： 什么时候用左乘： 坐标系不动，点动 什么时候用右乘 点不动，坐标系动 其中，刚体在body-frame下运动的旋转用如下表示： 刚体在global reference 下的表示： 具体的旋转过程可以用如下的图表示： 构建等式的思路： 首先以k-1的body坐标系为旋转对象，转到k的坐标系下，这时候，是将k-1在世界坐标系下的L通过右乘的方式得到（因为世界坐标系没变，而是body坐标系旋转了，所以是右乘） (0L_k-1)*(Lk-1k-1H_k) ..
机器人学-坐标变换-矩阵的左乘与右乘
qq_41428855的博客
09-25 1万+
一个理解 对于矩阵左乘，是基于固定坐标系（世界坐标系）进行的变换，相当于是改变了矢量（两个坐标系原点连线构成的矢量）； 对于矩阵右乘，是基于旋转坐标系进行的变换，以某一点为中心进行的变换都是右乘矩阵，这是因为其实这个过程中，矢量没有变，发生改变的是坐标。 那么改变矢量与坐标又有什么区别呢？ 改变矢量进行的是行变换；改变坐标进行的是列变换，我们可以回想姿态+位置矩阵的构成，每一行都有n,o,a，每一...
【机器人学】机器人运动学基础
vrijheid的博客
12-07 3554
四元数在机器人中的应用欧拉角欧拉角的奇异性欧拉角万向节死锁四元数 欧拉角 欧拉角的奇异性 欧拉角的奇异性实际上就是在从旋转矩阵逆解旋转角度过程中，由于三角函数的性质导致出现退化解的现象，详细见 《机器人学建模、规划与控制》西西里安诺 P36 其中需要注意公式 (2.23)第二个式子符号有误。 欧拉角万向节死锁 例子正在研究中。 四元数 理论部分的解释见豆瓣. 其中的链接用safari或谷歌打开比较快。 电子书谷歌可以下载： ...
坐标变换中，矩阵左乘和右乘的区别
u011208918的专栏
07-18 4738
矩阵左乘和右乘的区别？看看这篇文章，帮你解释清楚
SLAM中的坐标系旋转变换以及旋转矩阵的左乘和右乘问题
秃头队长
02-28 1368
参考文章：旋转的左乘与右乘 对于一个变换矩阵 TTT，具体的定义因人而异，例如一个变换 TwcT_{wc}Twc​，代表了从相机坐标系到世界坐标系的变换，但是其基准（base）坐标系有时候定义为 www，也可以定义为 ccc，基准坐标系的不同，直接导致变换相反。 例如对于下图中的三个简单的坐标系，分别为相机坐标系 c1，c2c1，c2c1，c2，世界坐标系 www，其中点 PPP 在坐标系 c1c1c1 下。接下来定义变换矩阵，为了简化计算，其中三个坐标系没有旋转，只需要考虑平移。 对于变换矩阵 TwcT
三维变换矩阵左乘和右乘分析
热门推荐
茄克不爱说话
07-05 1万+
我在前面博客中提到，当三维坐标点发生旋转时，如果采用矩阵运算就会需要考虑“左乘”和“右乘”。若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵*坐标矩阵；若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵*变换矩阵。 但现实中，我们只是对一个图像、点云进行旋转，则均是左乘实现 举例 对坐标点进行三维绕z轴逆时针旋转60度 如果以逆时针旋转为正，则左乘
编程机器人的参数表怎么看
最新发布
yvnmth_025y的博客
06-13 413
这些参数不仅反映了机器人的性能特点，还决定了其在实际应用中的表现。然而，对于初学者来说，参数表往往如同一本深奥的秘籍，充满了难以理解的术语和数值。通过对核心参数、传感器配置、运动执行能力以及软件与编程接口的了解，我们可以更全面地认识机器人的性能特点和应用潜力。当然，这只是一个初步的认识过程，真正的理解和运用还需要在实践中不断摸索和学习。传感器是机器人感知外部环境的关键部件，不同的传感器可以感知不同的信息，如距离、光线、声音等。处理器型号决定了机器人的计算能力和运行速度，内存大小则影响着其处理多任务的能力。
里程计坐标系和机器人坐标系的不同
05-29
里程计坐标系和机器人坐标系是两个不同的坐标系，它们在机器人导航中扮演不同的角色。 里程计坐标系通常是机器人里程计测量的运动信息所使用的坐标系。它是机器人的固定坐标系，一般选取机器人的中心或重心作为坐标系原点，坐标系的x轴通常指向机器人的前方，y轴指向机器人的左侧，z轴指向机器人的上方。里程计坐标系通常作为机器人的运动参考系，用于估计机器人的运动和位置。 机器人坐标系通常是机器人自身使用的坐标系。它是机器人的固定坐标系，一般选取机器人的中心或重心作为坐标系原点，坐标系的x轴、y轴、z轴通常分别指向机器人的前方、左侧和上方。机器人坐标系通常用于机器人的控制和运动规划，例如控制机器人运动的轨迹或计算机器人的运动速度等。 需要注意的是，里程计坐标系和机器人坐标系并不是一定相同的。在实际应用中，这两个坐标系可能存在一定的偏差，需要进行坐标系变换和校准。在机器人的导航中，通常需要将里程计坐标系与地图坐标系等其他坐标系进行转换，以实现机器人在地图中的定位和导航。 总之，里程计坐标系和机器人坐标系是两个不同的坐标系，在机器人导航中扮演不同的角色。里程计坐标系通常作为机器人的运动参考系，用于估计机器人的运动和位置；机器人坐标系通常用于机器人的控制和运动规划。在机器人的导航中，需要进行坐标系变换和校准，以实现机器人在地图中的定位和导航。

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