这样就可以在FF中使用window.close函数了

用js弹出浏览器窗口:

window.open("http://localhost:8080/demo/demo.html","popup","width=460,height=580,location=no,menubar=no,status=no,toolbar=no,scrollbars=yes,resizable=yes")

 

demo.html页面中如果调用了window.close,那么将无条件关闭

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资源包主要包含以下内容: ASP项目源码:每个资源包都包含完整的ASP项目源码,这些源码采用了经典的ASP技术开发,结构清晰、注释详细,帮助用户轻松理解整个项目的逻辑和实现方式。通过这些源码,用户可以学习到ASP的基本语法、服务器端脚本编写方法、数据库操作、用户权限管理等关键技术。 数据库设计文件:为了方便用户更好地理解系统的后台逻辑,每个项目都附带了完整的数据库设计文件。这些文件通常包括数据库结构图、数据表设计文档,以及示例数据SQL脚本。用户可以通过这些文件快速搭建项目所需的数据库环境,并了解各个数据表之间的关系和作用。 详细的开发文档:每个资源包都附有详细的开发文档,文档内容包括项目背景介绍、功能模块说明、系统流程图、用户界面设计以及关键代码解析等。这些文档为用户提供了深入的学习材料,使得即便是从零开始的开发者也能逐步掌握项目开发的全过程。 项目演示与使用指南:为帮助用户更好地理解和使用这些ASP项目,每个资源包都包含项目的演示文件和使用指南。演示文件通常以视频或图文形式展示项目的主要功能和操作流程,使用指南则详细说明了如何配置开发环境、部署项目以及常见问题的解决方法。 毕业设计参考:对于正在准备毕业设计的学生来说,这些资源包是绝佳的参考材料。每个项目不仅功能完善、结构清晰,还符合常见的毕业设计要求和标准。通过这些项目,学生可以学习到如何从零开始构建一个完整的Web系统,并积累丰富的项目经验。
这是一项相对复杂的任务,需要结合具体的硬件设备和通讯库进行编写。以下是一般性的步骤和建议: 1. 选取相关通讯库 在Windows下实现Canopen协议通讯,可以选择使用SocketCAN或者CANOpenNode等通讯库。这里以CANOpenNode为例进行讲解。 2. 编写机器人底盘运动控制代码 机器人底盘运动控制代码可以根据具体的运动控制方式进行编写,例如基于PID控制的速度控制或者基于轨迹规划的位置控制。这里以基于速度控制的例子进行讲解。 首先需要定义一个CANOpen的对象,用于与伺服驱动电机进行通讯: ```c++ #include "CANOpen.h" CANOpen canOpen("COM1", 115200); // 定义一个CANOpen对象,指定串口号和波特率 ``` 然后需要设置伺服驱动电机的参数,例如设定运动模式、设置速度模式下的速度值、使能伺服驱动电机等: ```c++ canOpen.writeSDO(1, 0x6060, 0x00, 3); // 设定运动模式为速度模式 canOpen.writeSDO(1, 0x60FF, 0x00, 1000); // 设置速度模式下的速度值为1000RPM canOpen.writeSDO(1, 0x6040, 0x00, 0x06); // 使能伺服驱动电机 ``` 最后可以编写一个控制程序,例如控制机器人底盘向前运动: ```c++ double speed = 1000; // 设置速度值为1000RPM while (true) { canOpen.writePDO(1, 0x200, speed); // 向CAN总线发送速度指令 Sleep(10); // 延时10ms } ``` 3. 调用API函数使用CANOpenNode通讯库的情况下,可以调用相关的API函数进行通讯。例如,可以使用以下函数进行CANOpen对象的初始化: ```c++ CO_ReturnError_t CO_init(CO_t **ppCANopen, uint8_t nodeId); ``` 其,ppCANopen是指向CANOpen对象的指针,nodeId是伺服驱动电机的节点ID。 在进行CANOpen通讯时,可以使用以下函数进行SDO和PDO的读写: ```c++ CO_SDO_t* CO_SDO_init(CO_t *CO, uint16_t COB_IDClientToServer, uint16_t COB_IDServerToClient, uint8_t nodeID, uint16_t objectIndex, uint8_t objectSubIndex); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_write(CO_SDO_t *SDO, uint8_t *data, uint16_t length, bool_t block); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_read(CO_SDO_t *SDO, uint8_t *data, uint16_t *length, bool_t block); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_close(CO_SDO_t *SDO); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_initTransfer(CO_SDO_t *SDO, uint8_t *dataTx, uint16_t dataTxSize, uint8_t *dataRx, uint16_t dataRxSize); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_downloadInitiate(CO_SDO_t *SDO, uint8_t *data, uint16_t length, bool_t block); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_download(CO_SDO_t *SDO, uint8_t *data, uint16_t length, bool_t block); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_uploadInitiate(CO_SDO_t *SDO, bool_t block); CO_SDO_abortCode_t CO_SDO_upload(CO_SDO_t *SDO, uint8_t *data, uint16_t *length, bool_t block); ``` 其,COB_IDClientToServer和COB_IDServerToClient是CAN总线上的COB ID,nodeID是伺服驱动电机的节点ID,objectIndex和objectSubIndex是CANOpen对象的索引和子索引,data是要读写的数据,length是数据长度,block表示是否阻塞等待返回结果。 对于PDO的读写,可以使用以下函数: ```c++ int16_t CO_ODF_2000(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); int16_t CO_ODF_2001(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); int16_t CO_ODF_2002(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); int16_t CO_ODF_2003(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); int16_t CO_ODF_2004(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); int16_t CO_ODF_2005(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); int16_t CO_ODF_2006(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); int16_t CO_ODF_2007(CO_ODF_arg_t *ODF_arg); ``` 其,CO_ODF_2000~CO_ODF_2007分别对应8个PDO,可以根据具体的应用场景进行选择。 以上是一个简单的Canopen应用层DS -301V4.02的伺服驱动电机控制代码示例,具体实现需要根据具体硬件设备和通讯库进行适当修改。
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