fredricen的专栏

PID算法作为工业控制中的经典方法，具有结构简单、应用广泛的特点。其数学模型包含连续型和离散型两种形式，通过比例、积分、微分三个环节共同作用。实际应用中多采用比例带（δₚ）、积分时间（Tᵢ）、微分时间（T_d）等参数进行调整。离散型模型通过采样周期Δt实现误差的累计和差分计算，输出量由当前误差、历史误差积分及误差变化率共同决定。该算法体现了反馈控制的核心思想，是解决一般控制问题的有效工具。

摘要：在Keil嵌入式开发中，使用标准I/O函数(如printf/scanf)会导致与重定向的串口打印冲突。解决方法有两种：1)使用条件编译指令(如#define USE_PC_STDIO)选择性编译涉及标准I/O的代码；2)若确认不需要相关功能，可直接删除使用标准I/O的代码。这种方法既保留了代码的PC调试能力，又避免了嵌入式环境下的编译冲突。

这篇文章讨论了C语言中scanf函数处理输入缓冲区时可能出现的问题。重点分析了%c格式符的特殊性：它会读取缓冲区中的空格、回车等字符，而%d则会跳过这些分隔符。文章通过一个报警程序示例展示了该问题导致循环异常执行的现象，并提出了两种解决方案：1)使用额外变量接收无用字符；2)清空输入缓冲区。最后指出方法二更为通用，但实现位置需要特别注意。文章还提到了使用getchar循环清空缓冲区的具体实现方式。

我拿到的TM1650数码管是共阴极的，默认接地，只有拉高电平时，对应的码段才会点亮。通讯协议是IIC协议。IIC协议时序图如下：起始信号：在 SCL 为高电平期间, SDA 从高电平变成低电平, 表示起始信号；停止信号：在 SCL 为高电平期间, SDA 从低电平变成高电平, 表示停止信号；写 “1”：保持 SDA 为 “1”，SCL 从 “0” 跳到 “1”，再从 “1” 跳到 “0”；写 “0”：保持 SDA 为 “0”，SCL 从 “0” 跳到 “1”，再从 “1” 跳到 “0”；

控制字符的通用格式如下:Esc[{attr1};…;{attrn}m其中:Esc 是转义字符, 其值为"\033";[ 是常量的左中括号;{attr1};…{attrn} 是若干属性, 通常是由一个有特定意义的数字代替, 每个属性之间用分号分隔;m 就是字面常量字符m;属性列表如下:通用格式控制:0 重置所有属性1 高亮/加粗2 暗淡4 下划线5 闪烁7 反转8 隐藏前景色:30 黑色31 红色32 绿色33 黄色34 蓝色35 品红36 青色37

int scanf(char*,...)是其函数声明。其中只要求第一个参数是char*，即字符串即可，而对于其他参数则没有限制类型和个数，这其中有安全风险。举个例子：scanf(“%d %c”,&i,&ch);如果从键盘上输入的数据是：30 A？则变量ch的值是空格字符而不是字符‘A’。这种错误很隐蔽，因此建议读者尽量不要使用scanf函数从键盘上输入包含字符数据在内的一组不同类型的数据值，以