三轴磁传感器QMC5883

       基本信息：测量范围-8~8G、16位ADC采样、-40~85℃、最大200HZ的数据输出率。

重点来了：淘宝上面现在买的三轴磁传感器模块GY-273，其实用的都是QMC5883，但是却标的是HMC5883，最重要的是两个芯片的IIC地址、寄存器也都不一样，这实在是太坑了啊。

寄存器以及IIC地址：

寄存器从00H-0DH，14个寄存器。

7位IIC地址0x0D ，如果需要其他地址，联系厂家订做。

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1、通过读取ID，查看是否能检测到芯片：

bool CheckQMC5883Chip()
{
	uint8_t ChipID=0;    
					
	I2cReadByte( 0, QMC5883_ADDRESS, QMC5883_REG_PRODUCTID, &ChipID );
	
	if(ChipID==0xFF)
	{
		return true;
	}
	else	
	{
		return false;
	}
}

读取寄存器0DH，读数固定为0xFF，也可以用于测试iic驱动是否正常，当然也可以用于判断传感器是否存在。

2、设置芯片的工作模式：

主要设置控制寄存器1和控制寄存器2

其中，控制寄存器1主要设置采样模式：待机模式和连续测量模式，上电之后处于待机模式；

数据输出速率（ODR）：四个特定速率，10hz、50hz、100hz、200hz（单片机读数速率不能超过相应的数据输出速率）；

满量程范围：2G、8G（量程越大，精度也就越低；反之）；

过采样率：64、128、256、512。

void InitQMC5883()
{
	I2cWriteByte( 0, QMC5883_ADDRESS, QMC5883_REG_CTRL2, QMC5883_CMD_SOFT_RST_ENABLE );      
        //使能软件复位
	I2cWriteByte( 0, QMC5883_ADDRESS, QMC5883_REG_CTRL1, QMC5883_CMD_MODE_CON|QMC5883_CMD_ODR_10HZ|QMC5883_CMD_RNG_8G|QMC5883_CMD_OSR_512 );
	//连续模式、满量程为8G、过采样率
	I2cWriteByte( 0, QMC5883_ADDRESS, QMC5883_REG_CTRL2, QMC5883_CMD_INT_DISABLE|QMC5883_CMD_ROL_PNT_ENABLE );
	//不使用中断，数据指针自动移动到下一个地址（在寄存器00H~05H之间）
}

3、读数

主要是寄存器00H~05H，连续测量模式下，根据设置的速率数据周期更新，是有符号数据，范围在-32768~32768之间。

void GetQMC5883Data()
{
	int16_t mxyz[10][3] = {0};
	int32_t avermxyz[3]={0};
        uint8_t buffer[6]={0};
        static float  magGaussData[3] = {0.0};
	static uint8_t cnt=0;
	
	I2cReadData( 0, QMC5883_ADDRESS, QMC5883_REG_DATA, buffer, 6 );
	
	printf("Xl=%d,Xh=%d,Yl=%d,Yh=%d,Zl=%d,Zh=%d\r\n",buffer[0],buffer[1],buffer[2],buffer[3],buffer[4],buffer[5]);
	mxyz[cnt][0] = (int16_t)(buffer[1] << 8 | buffer[0]);	
	mxyz[cnt][1] = (int16_t)(buffer[3] << 8 | buffer[2]);			
	mxyz[cnt][2] = (int16_t)(buffer[5] << 8 | buffer[4]); 
	cnt++;
	if(cnt>=10)
	{
		cnt=0;
		for(uint8_t i=0,j=0;i<3;i++)
		{
			for(j=0;j<10;j++)
			{
				avermxyz[i]+=mxyz[j][i];
			}
			avermxyz[i]=avermxyz[i]/10;
		}
		printf("average original data :x=%d,y=%d,z=%d\r\n",avermxyz[0],avermxyz[1],avermxyz[2]);
	
		for(uint8_t k=0;k<3;k++)
		{   
			magGaussData[k]=magGaussData[k]-32768; //32768:Null Field Output
			magGaussData[k]=avermxyz[k]/3000;      //3000:sensitivity, 3000 counts/G
		}
	
		printf("convert the raw data :x=%f,y=%f,z=%f\r\n",magGaussData[0],magGaussData[1],magGaussData[2]);
		printf("\r\n");
	}
        DelayMs(3000);
}

读数减去32768是因为，是有磁场是有符号数，除以3000是满量程在8G的时候对应的灵敏度。

4、其他

（1）SET/RESET寄存器

我查阅了其他的磁传感器，set/reset功能主要用于防止芯片被磁化，设置这个寄存器之后，需要重新初始化芯片。

（2）状态寄存器

中断产生的时候需要读取这个寄存器，查询中断的类型，其中DRDY位，在数据转化完成之后置1、读取数据寄存器之后自动清0。

如要使能中断，需要配置INT引脚连接到mcu，mcu对应的引脚设置为输入中断，会产生上升沿中断，同时控制寄存器2的INT_ENB字段也要设置为0。

（3）温度寄存器

精度100LSB/℃，说直白点，读数需要除以100，才是真是温度。

将寄存器以及需要设置的参数定义如下：

#define QMC5883_REG_DATA       0x00
#define QMC5883_REG_OUT_X_L    0x00
#define QMC5883_REG_OUT_X_M    0x01
#define QMC5883_REG_OUT_Y_L    0x02
#define QMC5883_REG_OUT_Y_M    0x03
#define QMC5883_REG_OUT_Z_L    0x04
#define QMC5883_REG_OUT_Z_M    0x05

#define QMC5883_REG_STATUS     0x06
   #define QMC5883_DRDY_BIT0      //0: no new data, 1: new data is ready
   #define QMC5883_OVL_BIT1       //0: normal,      1: data overflow
   #define QMC5883_DOR_BIT2       //0: normal,      1: data skipped for reading
   
#define QMC5883_REG_TEMP_OUT_L 0x07
#define QMC5883_REG_TEMP_OUT_H 0x08

#define QMC5883_REG_CTRL1      0x09
   #define QMC5883_CMD_MODE_STANDBY     0x00  //mode 
   #define QMC5883_CMD_MODE_CON         0x01
   #define QMC5883_CMD_ODR_10HZ         0x00  //Output Data Rate
   #define QMC5883_CMD_ODR_50HZ         0x04
   #define QMC5883_CMD_ODR_100HZ        0x08
   #define QMC5883_CMD_ODR_200HZ        0x0C
   #define QMC5883_CMD_RNG_2G           0x00  //Full Scale
   #define QMC5883_CMD_RNG_8G           0x10    
   #define QMC5883_CMD_OSR_512          0x00  //Over Sample Ratio
   #define QMC5883_CMD_OSR_256          0x40    
   #define QMC5883_CMD_OSR_128          0x80    
   #define QMC5883_CMD_OSR_64           0xC0    

#define QMC5883_REG_CTRL2      0x0A
   #define QMC5883_CMD_INT_ENABLE       0x00 
   #define QMC5883_CMD_INT_DISABLE      0x01
   #define QMC5883_CMD_ROL_PNT_ENABLE   0x40  //pointer roll-over function,only 0x00-0x06 address
   #define QMC5883_CMD_ROL_PNT_DISABLE  0x00 
   #define QMC5883_CMD_SOFT_RST_ENABLE  0x80
   #define QMC5883_CMD_SOFT_RST_DISABLE 0x00 
   
#define QMC5883_REG_SET_RESET  0x0B
   #define QMC5883_CMD_SET_RESET        0x01 
  
#define QMC5883_REG_PRODUCTID  0x0D           //chip id :0xFF