- 博客(11)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
11原创 滑模控制在机械臂轨迹跟踪中的应用
滑模控制在机械臂轨迹跟踪中的应用，尤其是在已知参考力矩的情况下，具有显著优势。通过设计滑模面，滑模控制能够有效减少电机与参考轨迹之间的误差，确保电机精确跟踪轨迹。滑模控制的鲁棒性使其能够在面对外部扰动和负载变化时保持系统的稳定性和精度。然而，滑模控制也可能带来抖振问题，通过引入平滑的边界层设计，可以有效解决这一问题，提升控制精度。总的来说，滑模控制是一种强大而高效的控制方法，适用于机械臂等复杂非线性系统的轨迹跟踪任务，尤其是在参考力矩已知的情况下，能够精确补偿误差并保证系统稳定。
2024-11-27 18:05:12
1447
原创 什么是周期同步控制（位置、速度和扭矩）？
周期同步控制模式——周期同步位置（CSP）、周期同步速度（CSV）和周期同步扭矩（CST）——是驱动器的标准化操作模式，这些模式在CiA 402配置文件规范中有所定义，该规范是CANopen设备配置文件的一部分，涵盖了驱动和运动控制，并且包含在标准中，即《Adjustable speed electrical power drive systems — Part 7: Generic interface and use of profiles for power drive systems》。
2024-11-27 17:44:06
2183
原创 修复robotics-toolbox-python（Python机器人工具箱）扭矩计算函数（robot.rne）的BUG
这是因为当前官方版本的rne函数存在bug，固定关节的机器人会遇到次bug。在使用roboticstoolbox-python计算关节扭矩时。
2024-11-18 20:57:44
309
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人