基于模型预测mpc的三种路径跟踪，三个仿真，超车轨迹，蛇形轨迹，直线轨迹，仿真运行稳定，控制量变化平滑自然

基于模型预测mpc的三种路径跟踪，三个仿真，超车轨迹，蛇形轨迹，直线轨迹，仿真运行稳定，控制量变化平滑自然，绝对好用。
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本文将围绕着基于模型预测MPC的三种路径跟踪，即超车轨迹、蛇形轨迹和直线轨迹，进行技术分析。通过三个仿真实验的展示，我们将证明该模型预测控制方法的稳定性和优越性。

首先，MPC是一种通过对未来系统状态的预测，实现对系统最优控制的方法。它在自动驾驶、机器人等领域得到了广泛应用。在本文的路径跟踪问题中，MPC被用来预测车辆行驶路径上的状态变化，并根据预测结果计算车辆的控制量，以达到最优控制。

针对超车轨迹，我们采取了一种类似于自适应巡航控制的方法。在预测到超车行为后，我们首先通过对前方车辆速度的估计，得