4、实时 C++ 编程入门与实践

实时 C++ 编程入门与实践

1. 实时 C++ 编程基础

1.1 函数内联与实现位置

在 C++ 中，直接在类声明中实现的函数默认是内联的，因此通常无需使用 inline 关键字。对于那些需要极致性能的简短非虚子程序，可以在类定义中实现，这样编译器有可能进行内联优化。而对于那些不太受时间限制的长计算和多态函数，或者依赖运行时虚机制的函数，通常应放在与类定义对应的源文件中。

1.2 类成员

1.2.1 成员函数 toggle()

以 led 类为例，它有一个成员函数 toggle() ，其代码如下：

void toggle() const
{
    // Toggle the LED.
    *reinterpret_cast<volatile bval_type*>(port)
    ^= bval;
}

toggle() 函数负责根据 LED 的当前状态将其从关闭切换到打开，或者从打开切换到关闭。该函数通过直接内存访问进行位操作来实现端口引脚的切换。这里的 reinterpret_cast 模板转换运算符将在后续详细介绍。

函数末尾的 const 限定符表明 toggle() 是一个常量成员函数。常量成员函数通常不打算改变类的任何成员变量的