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原创 ROS-TF学习-欧拉角
前提:在开始本文之前,先做一个定义:1. 只考虑旋转,不考虑坐标系原点的位移,故世界坐标系与机体坐标系原点是重合的;2. 世界坐标系 : o-xyz M点在世界坐标系中的坐标 p 坐标向量 [x y z]3. 机体1坐标系: o-XYZ M点在机体坐标系中的坐标 P 坐标向量 [X Y Z]欧拉角是Leonhard Euler引入的三个角度
2017-06-01 23:10:55 6343
原创 ROS--TF学习--介绍
简介TF是ROS系统中的功能包,用于便捷地进行坐标变换。这里将涉及机器人学的一些知识,有欧拉角、四元数、线性代数、坐标变换……可以看教材、搜百度维基进行学习。值得说明的是,欧拉角共有12种表示,常用的是航空模式下的欧拉角,其是绕机体(刚体)Z Y X轴旋转得到的,在tf中称为eulerYPR; 同理,RPY(ROLL PITCH YAW)指的是绕固定坐标系xyz旋转得到。这两者在一定意义上是等
2017-06-01 13:18:50 791
转载 增量式PID控制算法
原转载 blog.ednchina.com/tengjingshu 转载 http://www.cnblogs.com/farbeyond/p/5204676.html1. 当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”。 增量式PID控制算法可以通过(2-4)式推导出。由(2-4)可以得到
2017-05-25 13:52:57 17105
VNC-Viewer-6.2-win
2018-01-23
空空如也
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