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RSS订阅原创 ROS-TF学习-欧拉角
前提：在开始本文之前，先做一个定义：1. 只考虑旋转，不考虑坐标系原点的位移，故世界坐标系与机体坐标系原点是重合的；2. 世界坐标系 ： o-xyz M点在世界坐标系中的坐标 p 坐标向量 [x y z]3. 机体1坐标系： o-XYZ M点在机体坐标系中的坐标 P 坐标向量 [X Y Z]欧拉角是Leonhard Euler引入的三个角度
2017-06-01 23:10:55
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原创 ROS--TF学习--介绍
简介TF是ROS系统中的功能包，用于便捷地进行坐标变换。这里将涉及机器人学的一些知识，有欧拉角、四元数、线性代数、坐标变换……可以看教材、搜百度维基进行学习。值得说明的是，欧拉角共有12种表示，常用的是航空模式下的欧拉角，其是绕机体（刚体）Z Y X轴旋转得到的，在tf中称为eulerYPR; 同理，RPY(ROLL PITCH YAW)指的是绕固定坐标系xyz旋转得到。这两者在一定意义上是等
2017-06-01 13:18:50
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转载 增量式PID控制算法
原转载 blog.ednchina.com/tengjingshu 转载 http://www.cnblogs.com/farbeyond/p/5204676.html1. 当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。 增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到
2017-05-25 13:52:57
17055
6VNC-Viewer-6.2-win
2018-01-23
空空如也
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