g416245362-CSDN博客

/***该例程将订阅turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose*/#include<ros/ros.h>#include”turtlesim/Pose.h”//接收订阅者信息后，会进入消息回调函数void poseCallback(const turtlesim::Pose::Constptr& msg){//将接收到的信息打印出来ROS_INFO(“Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f”, msg->x, msg-

2020-09-10 00:05:58 434

原创创建发布者代码

创建发布者代码（C++）/***该例程发布将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry——msgs::Twist*/#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc,char **argv){//ROS节点初始化ros::init（argc,argv,“velocity_publisher”）;//创建节点句柄ros::Nodehandle n;//创建

2020-09-08 23:47:08 201

原创 ros1

ros常用命令rostopicrosservicerosnoderosparamrosmsgrossrvrosbag(话题记录)运行小海龟仿真器roscore(启动ros master)rosrun turtlesim turtlesim_node(启动小海龟仿真器)rosrun turtlesim turtle_teleop_key（启动小海龟控制节点）workspace:src(source space)代码空间放置功能包放后面功能包里面的源码build 编译空间基本不用管

2020-09-08 23:15:37 340

原创 ros安装

ros安装教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/UbuntuVM虚拟机12.5版本以上的（至少分配cpu2个核4G内存20G硬盘空间）Ubuntu iso 光盘映像 16.04 版本（只能是）不要根据向导安装否则会装出英文界面安装完之后一定要装VMTOOLS打开VM创建新的虚拟机下一步自定义安装选双核内存4096使用桥接网络创建新的虚拟磁盘存储为单个文件自定义硬件移除打印机usb兼容性看计算机的配置完成安装光盘安装包映像文件开机链接中文简体预安

2020-09-06 16:36:48 316