37、嵌入式系统开发：实时调度、用户界面设计与代码优化

嵌入式系统开发：实时调度、用户界面设计与代码优化

1. 实时调度

1.1 RMS 调度

RMS（Rate Monotonic Scheduling）调度通常在中断服务程序（ISRs）相较于主任务计算非常短时可行。不过，一般的 RMS 调度无法使用 100% 的 CPU 并保证任务按时完成，且其理论背景和相关数学计算较为复杂。

RMS 调度要保证 100% CPU 利用率下的可调度性，需使用谐波任务周期，即每个任务的周期必须是系统中所有更短周期的精确整数倍。例如，周期集 {2, 10, 20} 是谐波的，因为 2 能整除 10 和 20，10 能整除 20；而 {2, 10, 25} 不是谐波的，因为 2 和 10 都不能整除 25。使用非谐波任务周期会大幅降低可使用的 CPU 资源，同时仍要保证任务按时完成。

在实际应用中，多数嵌入式系统使用谐波周期以最大化 CPU 利用率。有时，为使所有周期呈谐波关系，系统会让某些任务运行速度比实际需求更快。例如，若任务需在 2、11 和 21 毫秒内完成，可将相应的截止时间分别设为 2、10 和 20 毫秒，使任务集呈谐波关系，同时满足所有截止时间。这种稍微加快任务周期的做法，实际上可通过避免某些不利的任务到达模式，降低 RMS 的最坏情况 CPU 负载。

当任务周期变为谐波倍数后，只需确保 CPU 负载不超过 100%（建议留些余量，因为实际中所有假设都并非完全准确），即所有任务的 CPU 使用比例（Ci/Pi）之和小于 100%。与之前讨论的周期性调度方法不同，只要周期是谐波倍数且总 CPU 负载不超过 100%，周期的长短没有限制。

1.2 改进的调度方法