gakkifans的博客

原创 Ubuntu下Ublox F9P利用CORS服务无需自建基站实现RTK

Ublox F9P接口包括串口×2(`UART1`和`UART2`)，USB×1，SPI×1，DDC×1(兼容I2C)。这里共用到2个接口，`UART1`、`UART2`和USB 3选2即可，本文选择串口`UART1`和USB口。其中，Ublox通过`UART1`向PC端发送的`UBX-NAV-PVT`消息，包含时间、定位类型（单点/浮点/固定解）、定位结果（经纬高）等，基于已转换为`gnss_comm::GnssPVTSolnMsg`类型的消息，供用户图形化显示等用途。