多物理场仿真 Chrono(1.6) 坐标变换

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坐标变换

此文档组件介绍了整个Chrono API中用于管理坐标、点、转换和旋转的重要概念。

向量

表示空间中三维点的矢量是通过chrono:：ChVector类定义的。在数学符号中：
P = { p x , p y , p z } \mathbf{P}=\{p_x,p_y,p_z\} P={px​,py​,pz​}
ChVector＜＞类已模板化。可以有单精度的向量，如ChVector＜float＞，双精度的向量如ChVector＜double＞等。默认数据类型为double；即ChVector<>默认为ChVector<double>。
比如，创建一个向量：

ChVector<> mvect1(2,3,4);

使用+、-、*运算符对矢量进行加法、减法、乘法运算。

ChVector<double> mvect1(2,3,4);  // Create a vector with given the 2,3,4 ‘double’ components
 
ChVector<float> mvect2(4,1,2);  // Create a vector with given the 4,1,2 ‘float’ components
 
ChVector<> mvect3();    // Create a 0,0,0, vector. The <> defaults to ‘double’
 
ChVector<> mvect4(mvect1 + mvect2);  // Create a vector by copying another (a result from +)
 
mvect3 = mvect1 + mvect2;   // Vector operators: +, - 
 
mvect3 += mvect1;       // In-place operators
 
mvect3 = mvect2 * 0.003;    // Vector product by scalar
 
mvect3.Normalize();     // One of many member functions, normalizes a vector
 
mvect3 = mvect1 % mvect2;   // Operator for cross product: A%B means vector cross-product AxB
 
double val = mvect1 ^ mvect2;   // Operator for inner product (scalar product)

Chrono还提供了一组有用的常量（双精度类型）向量-VNULL、VECT_X、VECT.Y、VECT_W，它们分别表示零和坐标轴上的单位向量。

四元数

四元数提供了一个扩展复数的数字系统，它被Chrono用来表示三维空间中的旋转。Chrono实现四元数的封装在Chrono:：ChQuaternion类中。在数学符号中，四元数表示为四个实数的集合：
q = { q 0 , q 1 , q 2 , q 3 } \mathbf{q}=\{q_0,q_1,q_2,q_3\} q={q0​,q1​,q2​,q3​}
四元数代数性质：

• 实单位四元数 q = { 1 , 0 , 0 , 0 } \mathbf{q}=\{1,0,0,0\} q={1,0,0,0}表示没有旋转
• 给定关于一般单位向量$\mathbf{u}$的旋转${\theta }_u$，相应的四元数为

$$\mathbf{q}=\left\{\begin{array}{c}\cos ({\alpha }_u/2)\\ u_x\sin ({\theta }_u/2)\\ u_y\sin ({\theta }_u/2)\\ u_z\sin ({\theta }_u/2)\end{array}\right\}$$

只有具有单位范数的四元数表示有效的旋转。四元数可以用不同的方式构建。
构建表示没有旋转的等效四元数的示例：

ChQuaternion<> qA(1,0,0,0);
ChQuaternion<> qB(QUNIT);
ChQuaternion<> qC = QUNIT;

四元数可以作为关于单位向量$\mathbf{u}$旋转$\theta u$的函数，用以下公式构建：

ChQuaternion<> qA = Q_from_AngAxis(theta, u);

通过使用四元数的.Rotate（）成员函数，可以很容易地通过四元数旋转点。下面的示例显示了如何将点绕y轴旋转20度：

ChVector vA(1,2,3);
ChVector vB();
ChQuaternion qA = Q_from_AngAxis(20 * CH_C_DEG_TO_RAD, VECT_Y);
vB = qA.Rotate(vA);

*运算符用于执行四元数乘积。从运动学角度来看，这表示旋转的串联。

旋转矩阵

在Chrono中使用旋转矩阵$\mathbf{A}$来表征参考系相对于不同参考系的3D定向。与旋转矩阵概念相关的大多数实现支持都封装在chrono:：ChMatrix33中。以下是给出四元数的Chrono函数，可生成3x3方向矩阵$\mathbf{q}\mapsto \mathbf{A}$,反之亦然$\mathbf{A}\mapsto \mathbf{q}$,注意，旋转矩阵是正交矩阵，$\mathbf{A}\in \mathsf{SO}(3)$,因此${\mathbf{A}}^{-1}={\mathbf{A}}^t$.
创建一个旋转矩阵

ChMatrix33<> mB(1);  // Unit matrix, this is a rotation matrix, meaning no rotation
ChMatrix33<> mC(quat); // Build a rotation matrix from a given quaternion

*运算符可以将两个旋转矩阵相乘，例如，旋转mA之后旋转mB变为：

ChMatrix33<> mC = mB * mA;

*运算符可以乘以ChVector<>，这对应于旋转矢量：

ChVector<> vB = m * vA;

逆旋转是矩阵的逆，也是转置。

坐标

chrono::ChCoordsys表示三维空间中的坐标系。它嵌入向量（坐标平移$\mathbf{d}$）和四元数（坐标旋转$\mathbf{q}$）：
c = { d , q } \mathbf{c}=\{\mathbf{d},\mathbf{q}\} c={d,q}
ChCoordys是ChFrame的轻量级版本，下面将对此进行讨论。

ChFrame 坐标架

chrono::ChFrame表示三维空间中的坐标系，如ChCoordsys，但包含更高级的功能。

如上图所示，ChFrame对象表示坐标系$\mathbf{b}$相对于另一坐标系$\mathbf{a}$的“旋转”和“移位”程度。很多时候$\mathbf{a}$是绝对参考系。
$${\mathbf{d}}_{a,b(c)}$$
用于定义,以基$\mathbf{c}$表示从点$\mathbf{b}$开始，到点$\mathbf{a}$结束的矢量$\mathbf{d}$(沿坐标系$\mathbf{c}$的x、y、z轴测量)，如果省略$\mathbf{b}$，则假定它是绝对参考系的原点。作为ChCoordsys，ChFrame对象具有用于平移的矢量和用于旋转的四元数
c = { d , q } \mathbf{c}=\{\mathbf{d},\mathbf{q}\} c={d,q}
作为四元数的替代，ChFrame对象还存储辅助3x3旋转矩阵，该矩阵可用于在四元数效率较低的情况下加快计算速度。
ChCoordsys可以被视为ChFrame的轻量级版本。
为了节省内存或如果不需要高级功能，ChCoordsys<>可以是更好的选择。
有几种方法可以构建ChFrame。例如：

ChFrame<> Xa;          // build default frame: zero translation, no rotation
ChFrame<> Xb(va, qa);  // build from given translation va and rotation quaternion qa
ChFrame<> Xc(csys);    // build from a given ChCoordys<>
ChFrame<> Xd(va, tetha, u); // build from translation va and rotation theta about axis u

ChFrame对象最重要的特征之一是能够变换点和其他ChFrame对象。
示例：将点从局部坐标系$\mathbf{b}$转换为绝对坐标系$\mathbf{a}$：

通常一个仿射变换 使用涉及矩阵a旋转和平移的：
这可以在Chrono中完成，如下所示：

ChVector<> d_Paa, d_baa, d_Pbb;
ChMatrix33<> A_ba;
...
d_Paa = d_baa + A_ba * d_Pbb;

然而，ChFrame＜＞类使其更简单：

ChVector<> d_Paa, d_Pbb;
ChFrame<> X_ba;
...
d_Paa = X_ba * d_Pbb;

同样的概念可以用于链坐标变换。例如如果从坐标架$\mathbf{c}$到$\mathbf{b}$和从$\mathbf{b}$到$\mathbf{a}$的变换是已知的，则可以找到总的框架旋转和位移。

ChFrame<> X_ba, X_cb, X_ca;
...
X_ca = X_ba * X_cb;

这意味着使用不那么复杂的表示。符号被循环使用，以强调后一种形式在使用位移和四元数时具有相同的含义:

上面的转换可以用替换运算符>>表示，其操作数相对于*运算符交换：

ChFrame<> X_ba, X_cb, X_ca;
...
X_ca = X_cb >> X_ba;     // equivalent to   X_ca = X_ba * X_cb;

在Chrono中，ChCorrdsys<>与ChFrame和ChFrameMoving（定义如下）之间的大部分转换可以用两种等效的方式表示：
…使用*运算符从右到左转换，如：X_ca = X_ba * X_cb
…使用>>运算符从左到右转换，如：``X_ca = X_cb >> X_ba

后者有一些优点：
它更“直观”（参见下标cb-ba如何遵循“链”）,
第一个操作数是矢量，如vnew = v >> X_dc >> X_cb >> X_ba,编译器的默认行为是从左侧执行操作，从而生成一系列返回临时向量的矩阵乘ChFrame操作。否则，*运算符将创建多个ChFrame<>临时对象，这会比较慢。

还可以对其他对象使用*或>>运算符，例如在ChFrame Xa和ChVector vb之间使用>>。此操作的结果是一个新的ChFrame对象，该对象通过矢量vb转换旧对象而获得：

ChVector<> vb;
ChFrame<> Xa, Xt; ...
Xt = Xa >> vb;    // also  Xt = vb * Xa;

对于可以用于平移或旋转ChFrame的在位运算符*=或>>=，或者完全转换，这取决于它的使用方式：使用ChVector或ChQuaternion或另一个ChFrame。例如，要通过矢量vb转换Xa，可以写下：

Xa >>= vb;    

请注意，虽然运算符 * 和>>创建临时对象，但*=或>>=并非如此，这会提高效率。在这种情况下，经验法则是避免：

• 操作符*和>>
• 使用低级函数，如TransformLocalToParent、TransformParentToLocal等。

*和>>操作都支持逆变换。示例：在关系式X_ca=X_cb>>X_ba中；假设X_ca和X_cb是已知的，并且人们对计算X_ba感兴趣。将方程两边乘以X_cb的倒数，得到

X_ba = X_cb.GetInverse() >> X_ca;    

注意，GetInverse操作可能比可读性较差的低级方法（在本例中为TransformParentToLocal（））效率低，即：

X_ba = X_cb.TransformParentToLocal(X_ca);    

有关API详细信息，请参阅chrono:：ChFrame

ChFrameMoving

chrono::ChFrameMoving对象表示三维空间中的坐标系，像ChFrame一样，但它也存储有关帧的速度和加速度的信息：
c = { p , q , p ˙ , q ˙ , p ¨ , q ¨ } \mathbf{c}=\{\mathbf{p},\mathbf{q},\dot{\mathbf{p}}, \dot{\mathbf{q}}, \ddot{\mathbf{p}}, \ddot{\mathbf{q}} \} c={p,q,p˙​,q˙​,p¨​,q¨​}
注意，使用四元数导数来表示角速度和角加速度可能很麻烦。因此，该类还可以设置和获取角速度$\omega$和角加速度$\alpha$方面的数据:
c = { p , q , p ˙ , ω , p ¨ , α } \mathbf{c}=\{\mathbf{p},\mathbf{q},\dot{\mathbf{p}}, \mathbf{\omega}, \ddot{\mathbf{p}}, \mathbf{\alpha}\} c={p,q,p˙​,ω,p¨​,α}
这可以通过下图直观地显示出来：

注意，“角”速度和加速度可以在移动z坐标架或绝对坐标架的基础上设置或者获得。
示例：创建ChFrameMoving，并为其指定非零角速度和线速度，同时还指定了线加速度和角加速度。

ChFrameMoving<> X_ba;
X_ba.SetPos(ChVector<>(2,3,5));
X_ba.SetRot(myquaternion);
 
// set velocity 
X_ba.SetPos_dt(ChVector<>(100,20,53)); 
X_ba.SetWvel_loc(ChVector<>(0,40,0)); // W in local frame, or..
X_ba.SetWvel_par(ChVector<>(0,40,0)); // W in parent frame
 
// set acceleration
X_ba.SetPos_dtdt(ChVector<>(13,16,22)); 
X_ba.SetWacc_loc(ChVector<>(80,50,0)); // a in local frame, or..
X_ba.SetWacc_par(ChVector<>(80,50,0)); // a in parent frame

ChFrameMoving可用于变换ChVector（空间中的点）、ChFrame或ChFrameMoving 对象。速度也可以被计算和转换。
示例：如果已知从$\mathbf{b}$到$\mathbf{a}$和从$\mathbf{c}$到$\mathbf{b}$的变换，则可以计算$\mathbf{c}$相对于$\mathbf{a}$的绝对速度和角速度：

使用两种替代形式（基于>>运算符的从左到右，或基于*运算符的从右到左），上述情况可转换为以下等效表达式：

X_ca = X_cb >> X_ba;
X_ca = X_ba * X_cb;

这与ChFrame和ChCoordsys中使用的代数完全相同，只是这一次速度和加速度也进行了转换。
注意，转换自动考虑了复杂项的贡献，如向心加速度、相对加速度、科里奥利加速度等。
以下是另一个较长的转换串联示例：

注意，还可以使用GetInverse（）使用坐标架的逆变换，如ChFrame所示。
示例：计算移动目标8相对于夹具6的位置、速度和加速度，以框架6为基础表示。

在已知其他所有变换时如何计算X_86？从X_80的两个等价表达式开始：

X_86>>X_65>>X_54>>X_43>>X_32>>X_21>>X_10 = X_87>>X_70; 

或者

X_86>>(X_65>>X_54>>X_43>>X_32>>X_21>>X_10) = X_87>>X_70;

将两边乘以（…）的倒数，记住一般情况下

• X >> X.GetInverse() = I
• X.GetInverse() >> X = I,
  其中I是可以移除的身份转换，最终得到：

X_86 = X_87 >> X_70 >> (X_65 >> X_54 >> X_43 >> X_32 >> X_21 >> X_10).GetInverse();

基于同一图的示例：计算夹具相对于移动目标8的速度和加速度，以参考系8为基础表示。

X_68 = X_12 >> X_23 >> X_34 >> X_45 >> X_56 >> (X_87 >> X_70).GetInverse();

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