多物理场仿真 Chrono(2.4.1) 悬架模型

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悬架子系统是轮式车辆的一个车轴模型,基础类ChSuspension要求任何衍生悬架类别（悬架模板）提供两个轮轴（左和右），每个轮轴通过旋转副连接到该类型悬架的某个部分，以及两个主轴（ChShaft类型的元件），如果该轴被驱动，则其可以连接到车辆传动系。 衍生悬架类型定义了特定类型悬架的主体、关节、力元素和拓扑结构，假设所有位置都是相对于悬架参考系提供的（衍生悬架类型可以自由选择该参考系的位置，但不能选择其方向，假设其平行于底盘ISO参考系）。 通过指定悬架总成参考系相对于底盘参考系的位置，将悬架总成连接到车辆底盘上（参见ISO参考系的定义）。

双横臂式

独立转向悬架使用两个叉臂控制臂（也称为A臂）连接转向节和底盘。用于HMMWV车型的前悬架和后悬架。
参考 ChDoubleWishbone and DoubleWishbone.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：
原文缺图。

双横臂式 简化版

这种简化的双叉臂悬架模板分别使用两个距离约束对下控制臂和上控制臂进行建模。当控制臂的质量和惯性相对于系统中的其他物体较小时，这种悬架类型是合适的，因此可以忽略。
参考 ChDoubleWishboneReduced and DoubleWishboneReduced.
这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

麦弗逊支柱

可转向独立悬架系统，适用于配有前轮驱动和横向安装发动机/变速箱的中小型客车。
参考 ChMacPhersonStrut and MacPhersonStrut.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

多连杆式独立悬架

该悬架系统类似于双叉臂式车桥。拖臂可以承受较高的纵向力。
参考 ChMultiLink and MultiLink.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

半拖臂

在小型客车中用作后悬架的简单独立车桥系统。
参考ChSemiTrailingArm and SemiTrailingArm.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

实体轴

由四个连杆引导的实心轴系统。它通常使用螺旋弹簧或空气弹簧，可以在老式客车中找到。
参考 ChSolidAxle and SolidAxle.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

实心三连杆桥

用作MAN 5t、MAN 7t和MAN 10t卡车型号的后悬架。这种悬架允许非常高的车轮行程，而这是板簧无法实现的。它也适用于带空气弹簧的公路卡车。空气弹簧和螺旋弹簧需要一个由连杆引导的悬架。
参考 ChSolidThreeLinkAxle and SolidThreeLinkAxle.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

带曲拐的实心三连杆桥

用作MAN 5t、MAN 7t和MAN 10t卡车型号的前悬架。
参考 ChSolidBellcrankThreeLinkAxle and SolidBellcrankThreeLinkAxle..

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

板簧实心轴

用作UAZ车型的后悬架。叶片弹簧轴具有复杂的导向行为。这是一个类似工作的解决方案，其中板簧的导向效果通过轴管中心的一个特殊接头来模拟。悬挂效果由螺旋弹簧建模。滚动行为接近于真实的叶片弹簧轴。
参考 ChLeafspringAxle and LeafspringAxle.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

带前束杆的板簧实心轴

用作UAZ车型的前悬架。
参考 ChToeBarLeafspringAxle and ToeBarLeafspringAxle.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

SAE板簧实心轴

SAE弹簧设计手册展示了一种在负载条件下具有真实变形行为的板簧建模方法。板簧的运动学可以由5个点定义。这些点可用于定义由6个刚体组成的片簧（前片、前夹具、后夹具、后片和钩环）。这些实体通过关节连接。前叶片和后叶片以及前夹具和后夹具的旋转弹簧具有可由用户设置的旋转刚度，以定义正确的行为。该悬架用作UAZ车辆SAE型车型的后悬架。该板簧模型可以正确地模拟由于车轮行程引起的桥体运动和由于纵向力引起的系紧效应。
参考 ChSAELeafspringAxle and SAELeafspringAxle.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

SAE带前束杆的板簧实心轴

用作UAZ SAE型车型的前悬架。板簧的定义与SAE板簧车桥中的定义相同。
参考 ChSAEToeBarLeafspringAxle and SAEToeBarLeafspringAxle.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

三连杆独立后悬架

三连杆独立后悬架（IRS），如Polaris RZR车辆上所示。
参考 ChThreeLinkIRS and ThreeLinkIRS.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

刚性悬架

主轴直接连接到固定在底盘上的轴管上的琐碎组件。这是典型的农用拖拉机和联合收割机.
参考 ChRigidSuspension and RigidSuspension.

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

刚性销轴

主轴直接连接到轴管上的琐碎组件，轴管可以绕枢轴点相对于底盘摆动。如果需要非簧下车桥系统，但必须在崎岖地形上行驶以避免车轮脱落，则可以使用此系统。
参考 ChRigidPinnedAxle and RigidPinnedAxle..

这种悬架模板的拓扑是：

硬点（仅为左侧定义，镜像以构建右侧）如图：

通用轮式车辆悬架模板

该模板允许指定用户定义的、具有任意拓扑结构的自定义悬架子系统。通过添加实体、关节、距离约束和TSA来构造集成土悬架。每个建模组件都可以标记为“镜像”。用户负责定义所有非镜像组件和左侧镜像组件（相应的右侧组件是自动生成的）。
参考 ChGenericWheeledSuspension and GenericWheeledSuspension.

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