多物理场仿真 Chrono(3.1) 安装传感器模

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这是一个可选模块，可以对传感器进行建模和模拟，以模拟Chrono中的机器人和自主代理。 阅读模块介绍，了解Chrono项目模块化的技术背景。

特点

SENSOR模块允许用户为机器人和自主代理建模和模拟传感器。
有关更多详细信息，请阅读参考手册的 Chrono::Sensor 部分。

必需的依赖项

• 要运行基于此模块的应用程序，需要以下内容：
  • NVIDIA GPU、Maxwell或更高版本-能够运行OptiX
  • NVIDIA Graphics驱动程序530.41或更新版本
• 要基于此模块构建应用程序，需要以下内容
  • CUDA
  • OptiX - version 7.5 only (will NOT work with 6.X or other 7.X versions)
  • GLFW - version 3.0 or later
  • GLEW - version 1.0 or later
  • OpenGL
  • TensoRT (optional) - version 7.0.0

构建说明

1. 重复完整安装的说明，但当您看到CMake窗口时，必须添加以下步骤：
2. 将ENABLE_MODULE_SENSOR设置为“on”，然后按“Configure”（配置）（刷新变量列表）
3. 将OPTIX_INSTALL_DIR变量设置为系统上安装的OPTIX目录的根目录（包括include/的目录），然后按“配置”刷新变量列表。如果刷新未正确设置以下变量：OptiX_Include手动相应设置（例如OptiX_INSTALL_DIR/Include）。
4. 设置GLEW_…,GLFW_...如果cmake没有自动找到，则将其转换为正确的目录或文件值。
5. （可选）将USE_CUDA_NVRTC设置为“on”，以启用Optix RT内核的运行时编译。按“配置”刷新变量列表。如果设置为“off”，则将在运行时编译RT内核。根据系统的不同，您可能需要将CUDA_ARCH_NAME设置为特定的目标体系结构，因为这将导致RT内核被编译为PTX
6. （可选）将USE_TENSOR_RT设置为“on”，以启用TensorRT来扩充传感器数据。按“配置”刷新变量列表。
   • 将TENSOR_RT_INSTALL_DIR变量设置为系统上安装的TensorRT目录的根目录（包括lib/、bin/、include/的目录），然后按“配置以刷新可变列表”
   • 如果刷新未正确设置以下变量：TENSOR_RT_INCLUDE_PATH、TENSOR_RT.NVINFER、TENSOR_RT_ONNXPARSER和TENSOR_RT-PARSER，请手动相应地设置它们，最后三个变量直接指向它们对应的库文件。
7. 再次按“配置”，然后按“生成”，然后按照安装说明中的常规操作。
8. 注意：如果从外部项目链接到Chrono:：Sensor安装，请确保设置着色器代码（编译的ptx代码或着色器/*.cu文件）所在的安装位置目录。这应该设置在任何将从安装位置使用chrono:：传感器的外部代码的顶部。

//function to set the shader location (include ChOptixUtils.h)
chrono::sensor::SetSensorShaderDir(“path/to/sensor/shaders”);
//if USE_CUDA_NVRTC is enabled, use
chrono::sensor::SetSensorShaderDir(“path/to/install/include/chrono_sensor/optix/shaders/”);
//if USE_CUDA_NVRTC is disabled, use
chrono::sensor::SetSensorShaderDir(“path/to/install/lib/sensor_ptx/”);

如何使用它

• 请参阅参考手册。
• 有关类和函数的文档，请参阅本模块的API部分。
• 查看演示的C++和Python源代码，了解如何使用此模块的功能。