多物理场仿真 Chrono(2.4.4) 轮胎模型

这个就很牛啊

已于 2023-10-08 11:38:00 修改

阅读量1.3k

点赞数

分类专栏：多物理场仿真开源框架Chrono 文章标签： c++

于 2023-08-12 09:50:02 首次发布

多物理场仿真开源框架Chrono 专栏收录该内容

35 篇文章

订阅专栏

为方便查阅，此文是原网站文档翻译，如有侵权，请与本人联系。
官网

刚性

刚性轮胎是提供的三种轮胎类别中最简单的一种。这些模型的假设是，轮胎是完全刚性的，它通过与Chrono中其他刚体相同的底层摩擦和接触算法与地面和任何其他刚性物体相互作用。这些轮胎的接触几何形状可以像圆柱体一样简单，也可以像3D三角形网格一样复杂。这些模型不仅可用于调试整个车辆模型，但它们也可以用于运行时间很重要、地形比轮胎软得多、不需要高度详细的轮胎模型的情况，事实上，半经验轮胎模型不适合越野车模拟，即当使用可变形地形时（基于SCM、颗粒或FEA；请参阅可用地形模型的描述。对于此类场景，基于刚性或有限元分析的轮胎模型是Chrono::Vehicle中目前仅有的两个可用选项。
参考 ChRigidTire和 RigidTire.
以下是通过Wavefront OBJ文件提供的具有网格几何形状的刚性轮胎示例：

{
  "Name":                       "HMMWV Rigid Mesh Tire",
  "Type":                       "Tire",
  "Template":                   "RigidTire",
 
  "Radius":                     0.4699,
  "Width":                      0.254,
  "Mass":                       37.6,
  "Inertia":                    [3.84, 6.69, 3.84],
 
  "Contact Material":
  {
      "Coefficient of Friction":    0.9,
      "Coefficient of Restitution": 0.1,
 
      "Properties": {
          "Young Modulus":          2e7,
          "Poisson Ratio":          0.3
      },
 
      "Coefficients": {
          "Normal Stiffness":       2e5,
          "Normal Damping":         40.0,
          "Tangential Stiffness":   2e5,
          "Tangential Damping":     20.0
      }
  },
 
  "Contact Mesh":
  {
    "Mesh Filename":            "hmmwv/hmmwv_tire_fine.obj",
    "Sweep Sphere Radius":      0.005
  },
 
  "Visualization":
  {
    "Mesh Filename Left":       "hmmwv/hmmwv_tire_fine.obj",
    "Mesh Filename Right":      "hmmwv/hmmwv_tire_fine.obj"
  }
}

操稳轮胎模型

提供的第二类轮胎模型是通常用于车辆操纵的半经验模型，Chrono::Vehicle目前已实现Pacejka（89和2002）、TMeasy和Fiala轮胎型号。操纵轮胎模型是为平坦路面设计的，通常使用单点接触或四点接触（TMeasy）。对于在环形道路上进行的行驶测试或穿越障碍物的测试，已经实现了一种称为“包络”的特殊接触算法。它基于 Sui & Hershey 的一篇论文，可用于Chrono中包含的所有操纵轮胎型号。使用技术演示器进行的验证测试显示，与低数值工作量的实际车辆测试数据相比，结果良好。如果需要更好的精度，用户应该考虑将基于有限元分析的轮胎模型用于非操纵测试。
一些用户可能希望根据轮胎测试数据建立自己的处理轮胎参数集。一定要熟悉每个轮胎模型中不同的打滑定义和不同的坐标系！

Pacejka 89（Pac89）轮胎模型

参考ChPac89Tire和 Pac89Tire

Pacejka 2002 （Pac02）轮胎模型

该模型是Pacejka早期Magic Formula轮胎模型的扩展，增加了方程和系数。由于在稳态滑移条件下不会发生大量的车辆动力学操纵，因此包括接触片滑移状态方程，以在瞬态条件下提供更准确的结果。由于缺乏参考数据集，实际上没有实现充气压力相关项和大弯度项。
此Chrono轮胎型号也可以使用Adams/Car兼容的TIR文件指定。
参考ChPac02Tire和Pac02Tire

TMeasy 轮胎模型 (基础版)

TMeasy（Tire Model Made Easy）由Georg Rill教授博士开发，可作为商业代码使用(更多信息参考http://www.tmeasy.de/)，该模型的目的是允许简单的参数化。
它的复杂性与基于魔术公式的模型大致相当，此外，基于卡车和客车的已知参数集，可以从少量输入数据中估计出完整的参数集，Measy考虑了非线性效应，包括接触片滑移状态方程。与最新的商业TMeasy版本相比，Chrono中使用的实现缺少一些功能。例如，不可能进行皮带动力学和动态驻车扭矩计算。Chrono TMeasy轮胎的实现包含已发表在《道路车辆动力学-基础和MATLAB建模》一书中的算法，Georg Rill和Abel Arrieta Castro，CRC出版社，2020
参考ChTMeasyTire and TMeasyTire.
下面提供了一个带有TMeasy轮胎规范的示例JSON文件：

{
  "Name": "HMMWV TMeasy Tire",
  "Type": "Tire",
  "Template": "TMeasyTire",
 
  // ------------------------------------------------
  // Tire design (REQUIRED)
 
  "Design": {
    "Unloaded Radius [m]": 0.4699,
    "Mass [kg]": 37.6,
    "Inertia [kg.m2]": [ 3.84, 6.69, 3.84 ],
    "Width [m]": 0.3175,
    "Rim Radius [m]": 0.2095
  },
 
  "Coefficient of Friction": 0.8,
 
  "Rolling Resistance Coefficients": [ 0.015, 0.015 ],
 
  // ------------------------------------------------
  // Vehicle type.
  // Required only if tire specified with "load index" or "bearing capacity".
  // Must be one of "Truck" or "Passenger"
 
  "Vehicle Type": "Truck",
 
  // ------------------------------------------------
  // Load index specification.
  // Takes priority over "bearing capacity" (used only if a full parameterization not provided)
 
  "Load Index": 108,
 
  // ------------------------------------------------
  // Bearing capacity specification.
  // Lowest priority (used only if no other specification provided)
 
  "Maximum Bearing Capacity [N]": 17167.5,
 
  // ------------------------------------------------
  // Visualization mesh (OPTIONAL)
 
    "Visualization": {
        "Mesh Filename Left": "hmmwv/hmmwv_tire_left.obj",
        "Mesh Filename Right": "hmmwv/hmmwv_tire_right.obj"
    }
 
}

fiala轮胎模型

Chrono:：Vehicle中实现的Fiala轮胎模型主要基于MSC ADAMS/轮胎帮助文档中提供的瞬态Fiala轮胎模型，其使用轮胎滑移状态方程来改善模型在慢速至零前进速度下的行为。Fiala轮胎模型基于刷子模型假设，只需要少量系数，该轮胎模型假设轮胎相对于道路的外倾角为零，并且没有任何产生倾覆力矩的规定,然而，在力和力矩计算中，它确实耦合了轮胎的横向和纵向滑移状态，从而提供了对组合滑移的更现实的描述,Fiala轮胎模型不应用于严重的车辆操纵模拟，因为它没有考虑影响结果的重要影响
参考 ChFialaTire and FialaTire.
下面提供了一个带有TMeasy轮胎规范的示例JSON文件：

{
    "Name": "HMMWV Fiala Tire",
    "Type": "Tire",
    "Template": "FialaTire",
    "Mass": 37.6,
    "Inertia": [
        3.84,
        6.69,
        3.84
    ],
    "Coefficient of Friction": 0.8,
    "Fiala Parameters": {
        "Unloaded Radius": 0.47,
        "Width": 0.318,
        "Vertical Damping": 7500,
        "Vertical Stiffness": 326332, // linear stiffness (if no curve table present)
        "Vertical Curve Data":        // nonlinear stifness (has precedence over linear model)
        [
            [ 0.000,     0 ],
            [ 0.005,   585 ],
            [ 0.010,  1286 ],
            [ 0.015,  2352 ],
            [ 0.020,  3477 ],
            [ 0.025,  4798 ],
            [ 0.030,  6190 ],
            [ 0.035,  7540 ],
            [ 0.040,  9027 ],
            [ 0.045, 10570 ],
            [ 0.050, 12139 ],
            [ 0.055, 13654 ],
            [ 0.060, 15368 ],
            [ 0.065, 16904 ],
            [ 0.070, 18469 ],
            [ 0.075, 20089 ],
            [ 0.080, 21699 ]
        ],
        "Rolling Resistance": 0.015,
        "CSLIP": 193929.0,
        "CALPHA": 50000.0,
        "UMIN": 0.5568,
        "UMAX": 0.9835,
        "X Relaxation Length": 2.0,
        "Y Relaxation Length": 2.0
    },
    "Visualization": {
        "Mesh Filename Left": "hmmwv/hmmwv_tire_left.obj",
        "Mesh Filename Right": "hmmwv/hmmwv_tire_right.obj",
        "Width": 0.318
    }
}

嵌入上述JSON文件中的垂直荷载曲线如下所示：
在这里插入图片描述

操稳轮胎模型验证

我们在下面展示了密歇根州Keweenah研究中心（KRC）针对FED alpha车辆提供的实验数据对Chrono::Vehicle操纵轮胎模型中的3个进行的验证研究。
在这个被称为Steady State Cornering（SSC）的测试中，车辆沿着一个从所谓的“Ackermann-Speed”开始的圆圈行驶。,该值约为3 m/s，因此滑移值非常小，车辆沿圆周运动。通过逐步提高车速并保持恒定来继续进行真正的测试。重复这些连续的速度增加步骤，直到达到最大可能的横向加速度，或者发动机功率耗尽。KRC测试在左转弯和右转弯时进行，以突出车辆的任何不对称性（如果存在）。
SSC测试的目标是推断车辆对普通驾驶员来说是否安全,车辆应该转向不足，这意味着驾驶员必须随着横向加速度的增加提供越来越多的方向盘转角，以保持车辆在圆圈上并保持车辆稳定性,“转向过度”的车辆往往会转向圆圈原点并变得不稳定，因为后轮没有足够的侧滑储备。,普通驾驶员在公共交通中使用的标准车辆应避免这种过度转向行为，尽管专业拉力赛驾驶员更喜欢过度转向者。
对于FED-alpha，SSC测试被定义为准稳态运行，其中速度连续但非常缓慢地变化，因此没有明显的动力学影响。因此，模拟结果显示为连续的线。数据的符号选择方式显示右侧的右转和左侧的左转,实验KRC数据用点表示。下图显示了叠加在KRC实验数据上的Chrono Pac02、TMsimple和TMeasy轮胎模型的SSC模拟结果。
在这里插入图片描述

基于有限元分析的轮胎模型

最后，提供的第三类轮胎模型是轮胎的完整有限元表示。虽然这些模型由于其详细的轮胎物理模型而有可能是最准确的，但它们也是目前Chrono::Vehicle中计算成本最高的轮胎模型。与刚性或半经验轮胎模型不同，基于有限元的轮胎模型能够同时考虑轮胎和地面的灵活性，这是许多越野机动和车辆动力学研究的重要特征，这些有限元轮胎模型充分利用了Chrono的非线性有限元功能。
在这里插入图片描述

ANCF外壳变形轮胎

参考ChANCFTire 和ANCFTire
以下JSON文件包含ANCFTire的规范：

{
  "Name":            "HMMWV ANCF 4-Node Tire",
  "Type":            "Tire",
  "Template":        "ANCFTire",
 
  "Tire Radius":     0.4673,
  "Rim Radius":      0.2683,
  "Rim Width":       0.254,
 
  "8-Node Elements":  false,
 
  "Contact Material":
  {
      "Coefficient of Friction":    0.9,
      "Coefficient of Restitution": 0.1,
 
      "Properties":
      {
          "Young Modulus":              2e6,
          "Poisson Ratio":              0.3
      },
 
      "Coefficients":
      {
          "Normal Stiffness":           2.0e6,
          "Normal Damping":             1.3e1,
          "Tangential Stiffness":       1.0e6,
          "Tangential Damping":         0
      }
  },
 
  "Materials":
  [
      {
         "Type":    "Orthotropic",
         "Density": 0.1000000E+04,
         "E":       [0.7560000E+10 , 0.4740000E+08 , 0.4740000E+08],
         "nu":      [0.4500000E+00 , 0.4500000E+00 , 0.4500000E+00],
         "G":       [0.1634483E+08 , 0.1634483E+08 , 0.1634483E+08]
      },
      
      {
         "Type":    "Orthotropic",
         "Density": 0.2639000E+04,
         "E":       [0.1800000E+12 , 0.4740000E+08 , 0.4740000E+08],
         "nu":      [0.4500000E+00 , 0.4500000E+00 , 0.4500000E+00],
         "G":       [0.1634483E+08 , 0.1634483E+08 , 0.1634483E+08]
      },
 
      {
         "Type":    "Orthotropic",
         "Density": 0.1100000E+04,
         "E":       [0.4740000E+08 , 0.4740000E+08 , 0.4740000E+08],
         "nu":      [0.4500000E+00 , 0.4500000E+00 , 0.4500000E+00],
         "G":       [0.1634483E+08 , 0.1634483E+08 , 0.1634483E+08]
      }
  ],
 
  "Structural Damping Coefficient":  0.005,
 
  "Default Pressure":                200.0e3,
 
  "Bead Section":
  {
      "Layer Thickness":   [ 0.5e-03 , 0.5e-02 , 0.5e-03 ],
      "Ply Angle":         [ 90 , 0 , 90],
      "Material ID":       [ 0 , 2 , 0],
      "Number Elements":   2
  },
 
  "Sidewall Section":
  {
      "Layer Thickness":   [ 0.5e-03 , 0.1e-03 , 0.5e-03 ],
      "Ply Angle":         [ 90 , 0 , 90 ],
      "Material ID":       [ 0 , 2 , 0 ],
      "Number Elements":   4
  },
 
  "Tread Section":
  {
      "Layer Thickness":   [ 0.1e-02 , 0.3e-03 , 0.3e-03 , 0.5e-03 ],
      "Ply Angle":         [ 0 , -20 , 20 , 90 ],
      "Material ID":       [ 2 , 1 , 1 , 0 ],
      "Number Elements":   6
 },
 
  "Number Elements Circumference":  90,
 
  "Profile": 
  [
      [ 0.000000E+00 , 0.000000E+00 , -1.150000E-01 ],
      [ 1.428571E-02 , 1.166670E-02 , -1.164180E-01 ],
      [ 2.857143E-02 , 2.333330E-02 , -1.192300E-01 ],
      [ 4.285714E-02 , 3.500000E-02 , -1.230200E-01 ],
      [ 5.714286E-02 , 4.666670E-02 , -1.273710E-01 ],
      [ 7.142857E-02 , 5.833330E-02 , -1.318700E-01 ],
      [ 8.571429E-02 , 7.000000E-02 , -1.361330E-01 ],
      [ 1.000000E-01 , 8.166670E-02 , -1.399910E-01 ],
      [ 1.142857E-01 , 9.333330E-02 , -1.433510E-01 ],
      [ 1.285714E-01 , 1.050000E-01 , -1.461240E-01 ],
      [ 1.428571E-01 , 1.166670E-01 , -1.482160E-01 ],
      [ 1.571429E-01 , 1.283330E-01 , -1.495390E-01 ],
      [ 1.714286E-01 , 1.400000E-01 , -1.500000E-01 ],
      [ 1.857143E-01 , 1.475000E-01 , -1.486380E-01 ],
      [ 2.000000E-01 , 1.550000E-01 , -1.457860E-01 ],
      [ 2.142857E-01 , 1.625000E-01 , -1.419760E-01 ],
      [ 2.285714E-01 , 1.700000E-01 , -1.360000E-01 ],
      [ 2.428571E-01 , 1.768970E-01 , -1.288420E-01 ],
      [ 2.571429E-01 , 1.831090E-01 , -1.216840E-01 ],
      [ 2.714286E-01 , 1.883940E-01 , -1.145260E-01 ],
      [ 2.857143E-01 , 1.925100E-01 , -1.073680E-01 ],
      [ 3.000000E-01 , 1.953230E-01 , -1.002110E-01 ],
      [ 3.142857E-01 , 1.970380E-01 , -9.305260E-02 ],
      [ 3.285714E-01 , 1.979260E-01 , -8.589470E-02 ],
      [ 3.428571E-01 , 1.982580E-01 , -7.873680E-02 ],
      [ 3.571429E-01 , 1.983020E-01 , -7.157890E-02 ],
      [ 3.714286E-01 , 1.983090E-01 , -6.442110E-02 ],
      [ 3.857143E-01 , 1.983540E-01 , -5.726320E-02 ],
      [ 4.000000E-01 , 1.984290E-01 , -5.010530E-02 ],
      [ 4.142857E-01 , 1.985240E-01 , -4.294740E-02 ],
      [ 4.285714E-01 , 1.986300E-01 , -3.578950E-02 ],
      [ 4.428571E-01 , 1.987380E-01 , -2.863160E-02 ],
      [ 4.571429E-01 , 1.988390E-01 , -2.147370E-02 ],
      [ 4.714286E-01 , 1.989220E-01 , -1.431580E-02 ],
      [ 4.857143E-01 , 1.989790E-01 , -7.157890E-03 ],
      [ 5.000000E-01 , 1.990000E-01 ,  0.000000E+00 ],
      [ 5.142857E-01 , 1.989790E-01 ,  7.157890E-03 ],
      [ 5.285714E-01 , 1.989220E-01 ,  1.431580E-02 ],
      [ 5.428571E-01 , 1.988390E-01 ,  2.147370E-02 ],
      [ 5.571429E-01 , 1.987380E-01 ,  2.863160E-02 ],
      [ 5.714286E-01 , 1.986300E-01 ,  3.578950E-02 ],
      [ 5.857143E-01 , 1.985240E-01 ,  4.294740E-02 ],
      [ 6.000000E-01 , 1.984290E-01 ,  5.010530E-02 ],
      [ 6.142857E-01 , 1.983540E-01 ,  5.726320E-02 ],
      [ 6.285714E-01 , 1.983090E-01 ,  6.442110E-02 ],
      [ 6.428571E-01 , 1.983020E-01 ,  7.157890E-02 ],
      [ 6.571429E-01 , 1.982580E-01 ,  7.873680E-02 ],
      [ 6.714286E-01 , 1.979260E-01 ,  8.589470E-02 ],
      [ 6.857143E-01 , 1.970380E-01 ,  9.305260E-02 ],
      [ 7.000000E-01 , 1.953230E-01 ,  1.002110E-01 ],
      [ 7.142857E-01 , 1.925100E-01 ,  1.073680E-01 ],
      [ 7.285714E-01 , 1.883940E-01 ,  1.145260E-01 ],
      [ 7.428571E-01 , 1.831090E-01 ,  1.216840E-01 ],
      [ 7.571429E-01 , 1.768970E-01 ,  1.288420E-01 ],
      [ 7.714286E-01 , 1.700000E-01 ,  1.360000E-01 ],
      [ 7.857143E-01 , 1.625000E-01 ,  1.419760E-01 ],
      [ 8.000000E-01 , 1.550000E-01 ,  1.457860E-01 ],
      [ 8.142857E-01 , 1.475000E-01 ,  1.486380E-01 ],
      [ 8.285714E-01 , 1.400000E-01 ,  1.500000E-01 ],
      [ 8.428571E-01 , 1.283330E-01 ,  1.495390E-01 ],
      [ 8.571429E-01 , 1.166670E-01 ,  1.482160E-01 ],
      [ 8.714286E-01 , 1.050000E-01 ,  1.461240E-01 ],
      [ 8.857143E-01 , 9.333330E-02 ,  1.433510E-01 ],
      [ 9.000000E-01 , 8.166670E-02 ,  1.399910E-01 ],
      [ 9.142857E-01 , 7.000000E-02 ,  1.361330E-01 ],
      [ 9.285714E-01 , 5.833330E-02 ,  1.318700E-01 ],
      [ 9.428571E-01 , 4.666670E-02 ,  1.273710E-01 ],
      [ 9.571429E-01 , 3.500000E-02 ,  1.230200E-01 ],
      [ 9.714286E-01 , 2.333330E-02 ,  1.192300E-01 ],
      [ 9.857143E-01 , 1.166670E-02 ,  1.164180E-01 ],
      [ 1.000000E+00 , 0.000000E+00 ,  1.150000E-01 ]
  ]
}