多物理场仿真 Chrono(3.3) 摄像头传感器模型

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在Chrono::Sensor::ChCameraSensor中，合成数据是通过基于GPU的光线跟踪生成的。通过利用NVIDIA Optix Library提供的硬件加速支持和无头渲染功能。

摄像头传感器设置

chrono::ChFrame<double> offset_pose({10, 2, .5},                           // Position
                                     Q_from_AngAxis(CH_C_PI, {0, 0, 1}));  // Rotation
 
auto Camera = chrono_types::make_shared<ChCameraSensor>(
                    parent_body,                // body camera is attached to
                    update_rate,                // update rate in Hz
                    offset_pose,                // offset pose
                    image_width,                // image width
                    image_height,               // image height
                    fov,                        // camera's horizontal field of view
                    alias_factor,               // supersample factor for antialiasing
                    lens_model,                 // lens model for optional distortion
                    use_global_illumination,    // optional for enabling global illumination on camera
                    gamma,                      // optionally set the gamma correction exponent (defaults to 2.2)
                    use_fog                     // optionally enable fog for this camera
                    );
 
Camera->SetName("Camera Sensor");
Camera->SetLag(lag);
Camera->SetCollectionWindow(exposure_time);
 
// Sensor data access filter
Camera->PushFilter(chrono_types::make_shared<ChFilterRGBA8Access>());
 
// Add sensor to manager
manager->AddSensor(Camera);

有关更多详细信息，请参阅ChCameraSensor。
相机设置过程将自动将Optix渲染过滤器添加到过滤器列表中
如果摄影机supersample_factor大于1，则设置过程将调整分辨率并将“图像别名过滤器”附加到过滤器列表中。

渲染步骤

Chrono::sensor中的相机传感器使用Optix作为渲染引擎。对于每个像素，引擎将在该方向射出一条光线，并找到与该光线相交的第一个对象.默认情况下，引擎使用基于物理的BRDF着色器来渲染对象。它将以递归方式为阴影、反射和折射生成额外的光线。相机更新频率比物理更新频率慢得多。因此，ChOptixEngine生成一个线程来执行渲染，并且不会阻塞主线程

每次更新（主线程）

1. 检查是否有需要更新的摄像头。如果有这样的摄像头
   • 更新场景信息
   • 将其推入渲染队列
2. 检查是否有任何相机应该准备好数据，或者等待它们完成。
3. 继续到下一个时间步骤

渲染线程

• 等待，直到渲染队列中有摄影机为止
• 更新这些摄影机，清除渲染队列，返回步骤1

过滤图

任何数量的过滤器都可以附加到列表中并修改最终结果。过滤器按照过滤器列表中的顺序执行。下面是一些例子。

• Camera Noise
• Image Alias Filter
• Transfer to Gray scale
• Save Result
• Visualize Result

摄影机动画

在模拟过程中，可以使用SetOffsetPose轻松更改相机的位置和旋转

Camera->SetOffsetPose(chrono::ChFrame<double>({8, 2, .5},    // Position
                      Q_from_AngAxis(CH_C_PI, {0, 0, 1})));  // Rotation

数据访问

滞后时间过后，数据将准备就绪。访问

RGBA_ptr = Camera->GetMostRecentBuffer<UserRGBA8BufferPtr>();
if (RGBA_ptr->Buffer) {
    unsigned int height = RGBA_ptr->Height;
    unsigned int width = RGBA_ptr->Width;
    PixelRGBA8 pixel_at_100_100 = RGBA_ptr->Buffer[100 * width + 100];
    uint8_t red_channel_at_100_100 = unsigned(pixel_at_100_100.R);
}