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RSS订阅原创 pytorch没注意到点
模型参数—— 包含模型当前权重、偏置等可训练参数。优化器状态—— 包含优化器的学习率、动量缓冲区、梯度状态等。训练进度当前 epoch 数当前 batch 索引损失值、准确率等（可选）随机数种子状态（可选）如果训练中有随机采样，需要保存等，保证恢复后数据顺序一致。
2025-12-29 13:48:56
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原创 日志重定向
先打开（或创建）log.log。: 将标准输出指向文件。: 将标准错误也指向该文件。: 创建一个子进程在后台运行程序。: 程序产生的所有信息通过描述符 1 和 2 最终都流向了log.log。
2025-12-20 22:55:12
202
原创 ssh失败：kex_exchange_identification: Connection closed by remote host
代理开了global模式。
2025-12-01 21:00:00
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原创 强化学习调参随手记
这种value loss先降低，就是policy输出的action逐渐符合所能见识过能获得更好奖励的action了。但是突然探索到了新的重大奖励的action，于是乎value loss就又先上升，然后后下降。
2025-11-23 20:49:53
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原创 quest2+alvr+steamvr
使得alvr能launch steam vr（可能restart steamvr 没反应，需要手动关闭steamvr 会自动启动的)有线连接quest2能够显示出来(可能connected。
2025-11-08 02:12:04
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原创 Google Drive 超大文件下载到服务器
4. 在本地服务器，使用如下命令下载 /usr/bin/aria2c -x 16 -s 16 -c -o 0.zip "http://xxxip地址/0.zip"1. 传输路径：google --> 可控制的服务器 --> 目标服务器。3. 使用aria2c下载到海外服务器上 ，下载完后，开启nginx。2. 从Google上下载，采用从浏览器上获取下载链接。1.5 使用Vultr租用韩国的服务器。首先先从浏览器下到本地，再传到服务器上，慢死。有20MB/s的下载速度。最快有500MB/s的下载速度。
2025-10-24 14:57:25
609
原创 Franka Research3 使用问题记录
1. 示教时候遇到白灯转黄灯这里进入了奇异点解决办法：示教模式，移动一下关节，离开奇异点，状态灯会转为白色2. 示教时，按键用力过大，导致进入急停，白灯转红灯，此时需要重启机器人。
2025-10-13 21:29:54
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原创 两台电脑网线直通传文件
注意：这个基础版本只支持文件下载，不支持上传。如果需要上传功能，还是需要使用之前稍微复杂一点的脚本。运行后，同一网络的其他设备可以通过你的 IP:8000 访问。ipv4配置手动ip地址，子网掩码，dns可以0.0.0.0。3. 客户端 关闭代理，ping通服务器，浏览器连接到服务器。2. 服务器启动可以任意ip访问的文件服务器。4. 支持通过浏览器访问和下载当前目录及子目录中的文件。2. 一台电脑作为服务器，另一台作为客户端。1. 在当前目录启动一个 HTTP 服务器。1. 服务器关闭防火墙。
2025-10-12 04:12:30
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原创 IsaacSim pinocchio报错libhpp-fcl.so
来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/677906071
2025-10-12 04:03:17
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原创 IsaacSim Segmentation
1. 填class 2. 填lable名字 3. 点击添加。1. 创建环境(略)2. 打开分割编辑器。
2025-09-11 13:05:53
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原创 记IsaacSim中抓取物体的质量物理属性的影响
在IsaacSim仿真抓取物体的实验中，发现物体抓不动；经过控制变量的实验，发现质量的数值会影响物体的抓取。IsaacSim提供对物体质量修改的API，可以修改质量和密度。
2025-08-30 13:26:34
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原创 Windows安装GraspNet-Baseline
6dof有两个知名的算法，一个是GraspNet-Baseline(2020)；另一个也是他们团队的AnyGrasp(2023)。由于后者需要基于linux环境的授权，因此在Windows环境只能安装前者了。
2025-08-28 13:02:56
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原创 Windows也能用Isaac Lab玩转《 LeRobot 机械手臂训练》
操作系统：Windows11 23H2内存大小：32GGPU型号: 4070ti superGPU驱动: 576.80CUDA版本: 12.8在Windows环境中玩转《Lerobot机械手臂训练》需要分两步走：（1）配置环境。（2）运行项目。
2025-08-24 12:10:49
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原创 Windows11 运行IsaacSim GPU Vulkan崩溃
修改安装的IsaacSim目录下apps\isaacsim.exp.full.kit文件。本人用pip安装的，故 IsaacSim目录位于 conda环境中，即。Windows用DirectX作后端渲染。Linux 用Vulkan作后端渲染。
2025-08-13 22:52:20
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原创 三行代码Windows11极速安装IsaacSim 5.0
等待大概10分钟轻松安装IsaacSim 5.0。操作系统：Windows11 23H2。
2025-08-13 22:43:29
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原创 修复pip安装isaacsim 没有Pylance类型提示
目前pip安装isaacsim4.5确实不支持类型提示。但是通过一些方法还是可以实现的。
2025-08-01 16:16:22
764
原创 isasssim robotiq夹爪踩坑
在isasssim的仿真中的 robotiq 2f夹爪，首先目前4.5asset里面的usd不能直接转urdf，因为模型中存在 “闭环连接”，即某个部件（或关节）同时与两个及以上的父部件相连，形成类似 “三角形” 的循环结构即usd导出urdf失败。
2025-07-31 21:46:31
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原创 Isaac Sim USD组装UR5e机械臂和robotiq2f夹爪
如果是从官方资产文件中打开的，需要注意勾选 Variant Options->Physics -> PhysX。确保UR5e articulation 正常.在Transform上 点击右键。从机械臂到夹爪都有，结束。
2025-07-31 13:58:22
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原创 手写PPO_clip(FrozenLake环境)
在PPO的训练中，首先使用old_actor_model与环境进行交互得到经验，然后利用一批经验优化actor_model，最后再将actor_model的参数复制回old_actor_model。整体训练框架同A2C, 差别在于使用old_policy采集经验，然后优化new_policy，最后复制回old_policy.同A2C相比，PPO算法额外引入了一个old_actor_model.同A2C相比，PPO_clip多了两个参数: 单批数据更新次数和截断阈值。1. critic的目标函数同A2C。
2025-07-26 23:31:33
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原创 手写A2C(FrozenLake环境)
actor和critic都用mlp, 经过试验发现actor的网络复杂一点效果好一些.包含: 包含经验池, actor_model, critic_model三个部分。2. critic用目标值和当前值的MSE。其中A采用广义优势估计, 效果要好一些。目标值 = 当前值+广义优势估计。1. actor用策略梯度定理。3. 广义优势估计计算。
2025-07-25 19:58:14
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原创 手写DQN (FrozenLake环境)
简单的模型调lr很有影响 如果lr太小了 + epsilion很快趋于0 探索停止了, 那么就很容易掉进局部最优解了。Q值网络输出的是所有动作的Q值构成的向量, 那么在训练网络时, (y, y_lable)也都应该是向量。总体思路: 先在一个回合里进行经验收集, 然后进行模型的优化.1. 计算一个批次的原始q与目标q。epsilion的变化需要心中有数。2. 进行反向传播优化。
2025-07-24 15:13:36
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原创 训练出现了nan的排查血泪
nan一直都没有出现！我觉得我的lr没问题，也没有无效计算的情况，所以我猜测是梯度爆炸。我发现在一个卷积输出全是nan，是全是nan，而输入是"正常的"（后来发现，应该是混有了nan）, 我百思不得其解，卷积不就是对应相乘相加，也不可能出现nan啊。经过测试，发现计算结果只可能趋于0，而不会到+-6.5w，所以不是上溢出，下溢出是小数直接没有了，变为0，然而这是成了nan。模型训练一开始好好的，前几轮也好好的，突然，loss出现了nan，我的模型准确率本来都很高了，啪地跌到了0.but，nan依旧！
2025-03-20 15:20:57
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原创 torch cpu 版本与 cuda版本 安装
0. 安装官网链接：pip install torch==2.1.0 torchvision==0.16.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121。1. 找到控制台输出的下载链接： https://download.pytorch.org/whl/cu121/torch-2.1.0%2Bcu121-cp38-cp38-win_amd64.whl。1. 尺寸不同：cpu版本只有500多MB, cuda版本有2个G。
2025-03-12 09:11:54
624
原创 CV报错与模型推理注意
我们不训练，需要用 with torch.no_grad(): 或者@torch.no_grad() 包装一下。torch类型 不能直接放入openCV操作，必须转成numpy。是一个生成器，用于迭代模型中的所有可训练参数。torch模型推理时，报错。
2025-02-02 22:21:54
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原创 Docker 启动一个容器 网络+GPU
-privileged给予容器特殊权限，使其能够访问宿主机的更多资源。--networkhost共享主机网络。--gpusall可用所有GPU。
2025-01-18 16:00:41
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原创 AI伴学写代码思考
现在有了AI，要学习一个领域的库函数，不用先去看文档，不用先学例子，不用先学一个好久，（之前是这样的）把需求给AI，直接生成一份，在它基础上改改，就有demo了。
2025-01-13 12:05:08
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原创 解决opencvpython Vscode 没有语法提示
参考：https://blog.csdn.net/weixin_44652594/article/details/133848439。尝试了修改改vscode的python配置python.autoComplete.extraPaths等，失败。在vscode中检测cv2模块是存在的，但是仍然没有代码智能提示，
2024-12-25 19:12:37
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原创 bs4 简单使用
标签属性容器是一个map，属性和值就是一个个key-value，即map["属性"] 即 value。bs4对象有find、select方法，都返回标签列表。包含多层 class 嵌套。
2024-10-22 22:35:13
200
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