UCOSII学习笔录

得思

已于 2023-03-23 15:31:00 修改

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分类专栏：操作系统笔录文章标签：软件工程

于 2023-03-23 15:29:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/gesu4250/article/details/129323925

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摘要

本文章主要从以下几点去解析ucosii系统，熟悉基本原理，不涉及实践。
1.所包含的相关文件，以及文件的大概作用
2.从运行状态的角度去理解此系统

一、寄存器说明

寄存器分为内核寄存器（CPU内部寄存器）和外设寄存器（IO、TIMER、DMA等）

1.1 M0、M3、M4内核寄存器

例如Cortex-M3处理器的寄存器有16个寄存器，其中13个为32Bit通用寄存器，3个特殊寄存器。
在这里插入图片描述
R13,栈指针（Stack Pointer）

R13寄存器中存放的是栈顶指针，M3/M4 的栈是向下生长的，入栈的时候地址是往下减少的。
裸机程序不会用到PSP，只用到MSP，需要运行RTOS的时候才会用到PSP。
堆栈主要是通过POP，PUSH指令来进行操作。在执行 PUSH 和 POP 操作时， SP 的地址寄存器，会自动调整。

R14,链接寄存器（Link Register）

LR 用于在调用子程序时存储返回地址。例如，在使用 BL(分支并连接， Branch and Link)指令时，就自动填充 LR 的值(执行函数调用的下一指令)，进而在函数退出时，正确返回并执行下一指令。如果函数中又调用了其他函数，那么LR将会被覆盖，所以需要先将LR寄存器入栈。
保存子程序返回地址。使用BL或BLX时，跳转指令自动把返回地址放入r14中；子程序通过把r14复制到PC来实现返回
当异常发生时，异常模式的r14用来保存异常返回地址，将r14如栈可以处理嵌套中断

R15,程序计数器（Program Count）

在Cortex-M3中指令是3级流水线，出于对Thumb代码的兼容的考虑，读取pc时，会返回当前指令地址+4的值。
读 PC 时返回的值是当前指令的地址+4，关于M3、M4 和 A7的 PC值的问题需要单独来解释一下

xPSR，程序状态寄存器

二、软件架构说明

2.1 任务状态

在这里插入图片描述

2.2 结构体任务控制块

/*****************************************************************************************************
*                                          TASK CONTROL BLOCK
******************************************************************************************************/
typedef struct os_tcb {
    OS_STK          *OSTCBStkPtr;           /* Pointer to current top of stack                         */
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u
    void            *OSTCBExtPtr;           /* Pointer to user definable data for TCB extension        */
    OS_STK          *OSTCBStkBottom;        /* Pointer to bottom of stack                              */
    INT32U           OSTCBStkSize;          /* Size of task stack (in number of stack elements)        */
    INT16U           OSTCBOpt;              /* Task options as passed by OSTaskCreateExt()             */
    INT16U           OSTCBId;               /* Task ID (0..65535)                                      */
#endif
    struct os_tcb   *OSTCBNext;             /* Pointer to next     TCB in the TCB list                 */
    struct os_tcb   *OSTCBPrev;             /* Pointer to previous TCB in the TCB list                 */
#if (OS_EVENT_EN)
    OS_EVENT        *OSTCBEventPtr;         /* Pointer to          event control block                 */
#endif
#if (OS_EVENT_EN) && (OS_EVENT_MULTI_EN > 0u)
    OS_EVENT       **OSTCBEventMultiPtr;    /* Pointer to multiple event control blocks                */
#endif
#if ((OS_Q_EN > 0u) && (OS_MAX_QS > 0u)) || (OS_MBOX_EN > 0u)
    void            *OSTCBMsg;              /* Message received from OSMboxPost() or OSQPost()         */
#endif
#if (OS_FLAG_EN > 0u) && (OS_MAX_FLAGS > 0u)
#if OS_TASK_DEL_EN > 0u
    OS_FLAG_NODE    *OSTCBFlagNode;         /* Pointer to event flag node                              */
#endif
    OS_FLAGS         OSTCBFlagsRdy;         /* Event flags that made task ready to run                 */
#endif
    INT32U           OSTCBDly;              /* Nbr ticks to delay task or, timeout waiting for event   */
    INT8U            OSTCBStat;             /* Task      status                                        */
    INT8U            OSTCBStatPend;         /* Task PEND status                                        */
    INT8U            OSTCBPrio;             /* Task priority (0 == highest)                            */

    INT8U            OSTCBX;                /* Bit position in group  corresponding to task priority   */
    INT8U            OSTCBY;                /* Index into ready table corresponding to task priority   */
    OS_PRIO          OSTCBBitX;             /* Bit mask to access bit position in ready table          */
    OS_PRIO          OSTCBBitY;             /* Bit mask to access bit position in ready group          */
#if OS_TASK_DEL_EN > 0u
    INT8U            OSTCBDelReq;           /* Indicates whether a task needs to delete itself         */
#endif
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0u
    INT32U           OSTCBCtxSwCtr;         /* Number of time the task was switched in                 */
    INT32U           OSTCBCyclesTot;        /* Total number of clock cycles the task has been running  */
    INT32U           OSTCBCyclesStart;      /* Snapshot of cycle counter at start of task resumption   */
    OS_STK          *OSTCBStkBase;          /* Pointer to the beginning of the task stack              */
    INT32U           OSTCBStkUsed;          /* Number of bytes used from the stack                     */
#endif
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
    INT8U           *OSTCBTaskName;
#endif
#if OS_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u
    INT32U           OSTCBRegTbl[OS_TASK_REG_TBL_SIZE];
#endif
} OS_TCB;

OSTCBStkPtr，指向当前任务堆栈的栈顶。UcosII允许用户自定义每个任务的堆栈大小，这样可以使用户根据每个任务实际的需要合理分配堆栈大小，便于节省RAM的空间（因为堆栈都是占用RAM空间的）。
OSTCBExtPtr：指向用户定义的扩展内容的指针。
OSTCBStkBottom：任务栈的栈底指针。
OSTCBStkSize：可以容纳指针单位的数目，注意不是BYTE为单位。
OSTCBOpt：主要在使用创建任务扩展功能中使用，将选项值传递给创建任务接口。
OSTCBId：任务识别码，暂未使用

为TCB双向链表的前后向指针。该链表主要应用于系统时钟节拍函数

OSTCBNext：TCB双向链表的后向指针
OSTCBPrev：TCB双向链表的前向指针

用于存储任务信息

OSTCBDly：任务对应的挂起等待时间单位长度。
OSTCBStat：任务的状态存储变量，对应任务的5个装填。
OSTCBPrio：任务的优先级。
OSTCBX，OSTCBY，OSTCBBitX，OSTCBBitY：与任务的优先级存在对应关系，用于加速调度过程中优先级的比较。

2.3 任务调度

2.2.1 任务级别调度

OS_Sched();

2.2.2 中断级别调度

OSIntExit();

2.2.3 保证低优先级任务抢占CPU资源

void  OSTimeDly (INT32U ticks)

2.4 实践指导

任务组成：
任务控制块（底层，不需要掌握）、任务优先级，任务栈，任务函数。

任务控制块：当创建一个任务的时候，ucos会分配一段内存空间给这个任务，这段内存空间就称为任务控制块。任务控制块记录了任务的相关信息：任务函数地址、任务的优先级、任务状态、任务栈地址。
任务优先级：每个任务都有一个唯一的优先级，优先级也只我们这个任务在ucos中的唯一标识，任务的优先级是ucos做任务调度的依据。
任务栈：当任务切换的时候保存该任务的状态（切换之前执行到哪里了，局部变量）。

2.4.1 创建任务

OSTaskCreate(Task_Led,(void *)0,&Task_4_stk[TASK_4_STK_SIZE-1],TASK_4_PRIO);

Task_Led 具体任务函数

extern void Task_Led(void *p_arg);
void Task_Led(void *p_arg)
{	
	//uint8_t x;
	IWDG_Init(4,625);
	while(1)
	{
		IWDG_Feed();
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
	}
}

2.4.2 中断

void SysTick_Handler(void)
{
    /* 从运行状态进入中断状态必须要调用的函数，
     该函数的功能是用来告诉操作系统当前程序进入中断 */
		OSIntEnter(); 
	/*心跳节拍函数*/	
		OSTimeTick();
	/*从中断状态退出后进入运行状态之前必须调用函数
      该函数的功能是用来告诉操作系统当前程序退出中断
     */
		OSIntExit();
}