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原创 绕任意轴的等效旋转矩阵的计算推导

题目来源于《机器人学导论（第四版）》习题2.6，结果为公式（2.8）。，任意两个行（列）向量的外积为另一个行（列）向量，即。，但是我认为它更偏向于几何推导，有点理解困难。2）正交矩阵的列向量两两正交且都是单位向量；3）正交矩阵的行向量两两正交且都是单位向量。1）正交矩阵的逆矩阵为它的转置；}中的表达得到一般轴的旋转矩阵。计算推导的解题思路来源于《°后，得到旋转后的矩阵在{把旋转轴当作坐标系{，最终我们将其转化为在{， 其中×表示外积。