投影矩阵的推导(Deriving Projection Matrices)(转)

     

      本文乃<投影矩阵的推导>译文，原文地址为：

        http://www.codeguru.com/cpp/misc/misc/math/article.php/c10123__1/Deriving-Projection-Matrices.htm，由于本人能力有限，有译的不明白的地方大家可以参考原文，谢谢^-^！

        在3D图形程序的基本矩阵变换中，投影矩阵是其中比较复杂的。平移和缩放浏览一下就能理解，旋转矩阵只要掌握了三角函数知识也可以理解，但投影矩阵有点棘手。如果你曾经看过投影矩阵，你会发现你的常识不足以告诉你它是怎么来的。而且，我在网上还未看到许多关于如何推导投影矩阵的教程资源。本文的话题就是如何推导投影矩阵。

        对于刚刚开始接触3D图形的人，我应该指出，理解投影矩阵如何推导可能是我们对于数学的好奇心，它不是必须的。你可以只用公式，并且如果你用像Direct3D那样的图形API，你甚至都不需要使用公式，图形API会为你构建一个投影矩阵。所以，如果本文看起来有点难，不要害怕。只要你理解了投影矩阵做了什么，你没必要在你不想的情况下关注它是怎么做的。本文是给那些想了解更多的程序员的。

        概述: 什么是投影？

        计算机显示器是一个二维表面，所以如果你想显示三维图像，你需要一种方法把3D几何体转换成一种可作为二维图像渲染的形式。那也正是投影做的。拿一个简单的例子来说，一种把3D对象投影到2D表面的方法是简单的把每个坐标点的z坐标丢弃。对立方体来说，看上去可能像图1：

图1: 通过丢弃Z坐标投影到XY平面

        当然，这过于简单，并且在大多数情况下不是特别有用。首先，根本不会投影到一个平面上；相反，投影公式将变换你的几何体到一个新的空间体中，称为规范视域体(canonical view volume)，规范视域体的精确坐标可能在不同的图形API之间互不相同，但作为讨论起见，把它认为是从(-1, -1, 0)延伸至(1, 1, 1)的盒子，这也是Direct3D中使用的。一旦所有顶点被映射到规范视域体，只有它们的x和y坐标被用于映射到屏幕上。这并不代表z坐标是无用的，它通常被深度缓冲用于可见度测试。这就是为什么变换到一个新的空间体中，而不是投影到一个平面上。

        注意，图1描述的是左手坐标系，摄像机俯视z轴正方向，y轴朝上并且x轴朝右。这是Direct3D中使用的坐标系，本文中我都将使用该坐标系。对于右手坐标系系统来说，在计算方面没有明显差异，在规范视域体方面有一点区别，所以一切讨论仍将适用即使你的图形API使用与Direct3D不同的规定。

现在，可以进入实际的投影变换了。有许多投影方法，我将介绍最常见的2种：正交和透视。

 

        正交投影(Orthographic Projection)

        正交投影，之所以这么称呼是因为所有的投影线都与最终的绘图表面垂直，是一种相对简单的投影技术。视域体，也就是包含所有你想显示的几何体的可视空间——是一个将被变换到规范视域体的轴对齐盒子，见图2：

图2: 正交投影

        正如你看见的，视域体由6个面定义：

        

        因为视域体和规范视域体都是轴对齐盒子，这种类型的投影没有距离更正。最终的结果是，事实上，很像图1那样每个坐标点只是丢弃了z坐标。对象在3D空间中的大小和在投影中的大小相同，即使一个对象比另一个对象距离摄像机远很多。在3D空间中平行的直线在最终的图像上也是平行的。使用这种类型的投影将出现一些问题像第一人称射击游戏——试想一下在不知道任何东西有多远的情况下玩！但它也有它的用处。你可能在格子游戏中使用它，例如，特别是摄像机被绑定在一个固定角度的一款格子游戏中，图3显示了1个简单的例子：

图3: 正交投影的一个简单例子

        所以，事不宜迟，现在开始弄清楚它是如何工作的。最简单的方法可能是3个坐标轴分开考虑，并且计算如何沿着每个坐标轴将点从视域体映射到规范视域体。从x轴开始，视域体中的点的x坐标范围在[l, r]，想把它变换到范围在[-1, 1]：

        

        现在&#