机器人
朂嘼
这个作者很懒,什么都没留下…
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角速度与旋转矩阵的转换关系及思考
在机器人的控制和轨迹规划等领域,算法结果常常能够得到机器人执行器的速度,如移动机器人的角速度和线速度。在有些仿真情况下,或是其它需要实时更新机器人的运动状态时,我们常常需要根据这些计算出的速度参数(控制率)对机器人的位姿姿态进行更新。这就涉及到了角速度与旋转矩阵之间的对应转换关系。本文将简要给出一种它们之间的转换关系,并在后半部分着重介绍转换出的姿态矩阵在不原创 2016-04-21 23:36:25 · 26506 阅读 · 8 评论 -
Rusu博士论文小记
咦? 这里为什么要记录rusu博士论文的内容? PCL处理点云方便吧? 事实上,PCL也只不过是rusu在博士课题研究期间的附属产物而已,他把一些通用的代码开源出来以方便大家复用。所以嘛~ 研究一下rusu大牛博士期间做了什么也是挺有意思的。 下面废话不多说,简要记录一下他的博士论文框架,有理解不对的地方可以共同交流,有兴趣的同学可以直接去大Google搜文章仔细研读哈!原创 2016-04-10 21:32:06 · 1009 阅读 · 0 评论