探索未来3D感知：VoxFormer——3D语义占用预测的新基准-CSDN博客

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探索未来3D感知：VoxFormer——3D语义占用预测的新基准

在人工智能领域，模仿人类对3D环境的深刻理解和感知是一项重要的挑战。VoxFormer，这个最新的开源项目，正致力于解决这个问题，通过仅使用2D图像来构建完整的3D语义场景。该项目由一组顶尖研究人员共同开发，并已在CVPR 2023上被选为高亮论文，它的出现标志着3D场景理解的新高度。

项目介绍

VoxFormer的核心是一个基于Transformer的框架，它能够从RGB图像中提取出完整的3D体积语义。项目的目标是实现人类一样的空间想象能力，即仅凭可见的部分就能推断出场景的整体3D结构。目前，VoxFormer已经在SemanticKITTI的3D语义场景完成任务中取得了最佳性能，显著提升了几何和语义方面的指标。

技术分析

VoxFormer采用两阶段设计：首先，从深度估计中得到稀疏的可见和占用体素查询；然后，通过一个掩码自动编码器设计，利用变形自注意力将信息传播到所有体素。这种方法的关键在于，它只对可见的场景结构进行特征抽取和预测，这使得处理更为可靠。与传统的3D网络相比，VoxFormer在训练过程中降低了约45%的GPU内存需求，使其能在16GB内运行。