探索室内导航新境界：EllipsoidSLAM——基于椭球体的对象级SLAM系统-CSDN博客

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探索室内导航新境界：EllipsoidSLAM——基于椭球体的对象级SLAM系统

Object-oriented-SLAMA C++ implementation for paper Object-oriented SLAM using Quadrics and Symmetry Properties for Indoor Environments.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ob/Object-oriented-SLAM

在机器人与自动化领域的不断探索中，我们迎来了一项创新技术——EllipsoidSLAM。这款由北航机器人研究所团队开发的开源项目，旨在提升室内环境下的移动机器人定位与地图构建（SLAM）精度，通过结合四元数和对称性属性，开启了一个全新的对象级SLAM时代。

项目简介

EllipsoidSLAM示意图

EllipsoidSLAM专注于利用RGB-D相机数据，尤其是从目标检测得到的边界框以及点云信息，来估算物体姿态和占据空间。它将椭球体作为物体的表示形式，从而得名。项目提供C++实现和演示轨迹，尽管核心模块如地平面提取、椭球估计和对称性估计为基本版本，但足以激发进一步的研究和应用探索。

技术剖析

本项目基于Ubuntu 20.04和OpenCV 4.2进行了优化，修复了过往可能导致崩溃的bug。其核心技术栈包括OpenCV、PCL、Pangolin及定制化的g2o库，确保了高效的数据处理和图优化能力。通过这些工具，EllipsoidSLAM能够从复杂环境中抽取出关键的三维几何特征，并以椭球模型抽象对象，提升了对室内动态场景的理解深度。