推荐项目：Dash 自驾汽车模拟器

推荐项目：Dash 自驾汽车模拟器

dashReal-time motion planner and autonomous vehicle simulator in the browser, built with WebGL and Three.js.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dash1/dash

在这个数字化时代，自动驾驶技术的发展日新月异，而这款开源的 Dash Self-Driving Car Simulator 是一个创新的在线实时模拟平台，借助 WebGL 和 Three.js 的力量，让您在浏览器中体验自动驾驶汽车的动态规划和模拟运行。

项目介绍

项目基于 Matthew McNaughton 和 Shuiying Wang 的 Ph.D. 论文，实现了一个实时、路网上的自动驾驶汽车运动规划器。它以三维形式展示车辆在复杂路况中的行驶，提供了一种直观理解自动驾驶算法的方式。目前，该模拟器仍在持续开发中，您可能会遇到一些小故障，但它已在 Google Chrome 中表现稳定，目标帧率为60fps。

技术分析

SL 坐标与格网

利用站纬度（SL）坐标系统，模拟器可以更好地适应道路形状。通过构建覆盖一定空间范围的格网，并分配SL位置、方向和曲率，形成一系列可能的轨迹，让车辆可以在道路上灵活移动。

多项式螺旋路径

为了保证驾驶的平滑性，格网点之间通过多项式螺旋曲线连接，确保曲率连续。通过优化WebGL着色器计算出螺旋线的系数，实现在大量并行设备上快速创建这种曲线。

避障策略

静态和动态障碍物的处理是关键。动态障碍物的未来位置会根据速度进行预测，这些信息会被绘制到成本网格上，分时考虑安全距离。障碍物尺寸被膨胀成两个区域，碰撞区和危险区，以避免路径通过这些区域。

图搜索与成本函数

采用动态规划方法，结合时间、速度和恒定加速度三个维度构建图。每个轨迹边都有相应的穿越成本，由路径上的点的成本综合得出。成本函数包含了对障碍物接近、偏离车道中心、超速等行为的惩罚。

WebGL与着色器

模拟器充分利用WebGL 2的特性，在OffscreenCanvas和Web Workers中执行图形处理器程序（GPGPU），使实时规划成为可能。大部分算法都在GLSL着色器中实现，确保计算效率。

应用场景

这个项目非常适合：

1. 学习和理解自动驾驶汽车运动规划原理。
2. 对自动驾驶算法进行快速原型设计和测试。
3. 教育培训领域，直观地展示自动驾驶的技术原理。

项目特点

1. 实时模拟 - 60fps的目标帧率使得体验非常流畅。
2. 浏览器内运行 - 充分利用WebGL，无需安装额外软件。
3. 图形化呈现 - 3D视觉效果帮助直观理解复杂的自动驾驶过程。
4. 并行计算 - 利用WebGPU在浏览器中实现高性能计算。

想要亲身体验前沿的自动驾驶技术吗？立即尝试 Dash Self-Driving Car Simulator ，开启您的虚拟自驾之旅吧！

dashReal-time motion planner and autonomous vehicle simulator in the browser, built with WebGL and Three.js.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dash1/dash