dial-mpc：高精度腿式机器人控制 MPC 框架

dial-mpc：高精度腿式机器人控制 MPC 框架

dial-mpc Official implementation for the paper "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC is a novel sampling-based MPC framework for legged robot full-order torque-level control with both precision and agility in a training-free manner. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/dial-mpc

项目介绍

dial-mpc 是一个专为腿式机器人设计的采样型模型预测控制（MPC）框架，它以扩散式退火（Diffusion-Inspired Annealing）技术为核心，实现了一种无需训练的全阶扭矩级精确控制。该框架旨在简化控制流程，提高灵活性，并最小化对特定奖励设计和动态模型的需求。dial-mpc 直接在基于物理的模拟环境中采样和展开，无需降阶建模、线性化、凸化或预定义的接触序列，这使得用户可以以即插即用的方式测试控制器。

项目技术分析

dial-mpc 的技术核心在于扩散式退火机制，该机制允许在物理模拟中直接进行高精度控制，而无需复杂的预处理步骤。项目基于 JAX 高性能计算库，使得其在计算效率上具有优势。项目采用 Apache 2.0 许可，保证了开源社区的广泛适用性和可合作性。

dial-mpc 的技术特点包括：

• 全阶扭矩级控制：直接对机器人的全阶扭矩进行控制，无需简化模型。
• 无需训练：控制器设计不依赖于训练过程，降低了实现复杂度。
• 即插即用：最小化配置需求，用户可以快速部署到不同环境中。

项目技术应用场景

dial-mpc 适用于多种腿式机器人的控制场景，包括但不限于：

• 机器人运动控制：如跑步、跳跃等复杂动作。
• 机器人交互：在动态环境中与物体交互。
• 实际部署测试：通过模拟到现实的部署流程，实现机器人在真实世界中的稳定控制。

项目特点

1. 简单易用

dial-mpc 设计简洁，易于集成和部署。用户可以通过简单的命令行接口来运行模拟和现实部署示例。

2. 灵活性

框架允许用户自定义环境，实现高度个性化的控制策略。

3. 高性能

利用 JAX 库的自动微分和 GPU 加速，dial-mpc 在计算效率上表现出色。

4. 可扩展性

通过内置的插件系统，用户可以轻松扩展功能，如自定义状态估计插件。

5. 实时性能

在异步模拟模式下，dial-mpc 能够以实时或缩放的时间进行模拟，保证控制的连续性和响应性。

6. 开源友好

Apache 2.0 许可使 dial-mpc 成为一个开放和可合作的项目，适合学术研究和商业应用。

总结

dial-mpc 以其创新的技术核心和简洁的设计理念，为腿式机器人控制领域带来了新的可能性。无论是学术研究者还是工业开发者，都可以通过 dial-mpc 快速实现高精度、高效率的机器人控制策略。开源社区的广泛合作和不断的技术迭代，使得 dial-mpc 成为一个值得关注的机器人控制框架。

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dial-mpc Official implementation for the paper "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC is a novel sampling-based MPC framework for legged robot full-order torque-level control with both precision and agility in a training-free manner. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/dial-mpc