Crazyflie ROS 项目教程

Crazyflie ROS 项目教程

crazyflie_rosROS Driver for Bitcraze Crazyflie项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/crazyflie_ros

项目介绍

Crazyflie ROS 项目是一个用于 Bitcraze Crazyflie 无人机的 ROS 驱动程序。该项目支持 Crazyflie 1.0 和 Crazyflie 2.0 无人机，并提供了丰富的功能，包括传感器数据的发布、ROS 参数配置、多无人机支持以及外部控制器进行航点导航等。该项目不依赖于 Bitcraze SDK，而是使用 C++ 编写的驱动和控制器。

项目快速启动

安装依赖

首先，确保你已经安装了 ROS 和相关的依赖包。然后，克隆项目仓库到你的工作空间：

git clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git
cd crazyflie_ros
catkin_make

启动示例

以下是一个简单的启动示例，用于控制单个 Crazyflie 无人机：

roslaunch crazyflie_demo teleop_xbox360.launch uri:=radio://0/100/2M

其中 uri 参数指定了你的 Crazyflie 无人机的 URI。你可以使用以下命令来扫描可用的 Crazyflie：

rosrun crazyflie_tools scan

应用案例和最佳实践

多无人机控制

以下是一个控制多个 Crazyflie 无人机的示例：

roslaunch crazyflie_demo multi_teleop_xbox360.launch uri1:=radio://0/100/2M/E7E7E7E7E7 uri2:=radio://0/100/2M/E7E7E7E705

确保每个 Crazyflie 无人机有不同的地址，并使用相同的通道和数据速率以获得最佳性能。

航点导航

使用外部运动捕捉系统（如 VICON）进行航点导航的示例：

roslaunch crazyflie_demo hover_vicon.launch

典型生态项目

Crazyflie_description

该包包含 Crazyflie 无人机的 3D 模型，用于在 rviz 中的可视化。

Crazyflie_controller

该包包含一个简单的 PID 控制器，用于悬停或航点导航。可以与外部运动捕捉系统（如 VICON）一起使用。

Crazyflie_demo

该包包含丰富的示例，帮助你快速开始使用 Crazyflie 无人机。包括使用手柄进行遥控、悬停等示例。

通过以上内容，你可以快速了解并开始使用 Crazyflie ROS 项目。希望这些信息对你有所帮助！

crazyflie_rosROS Driver for Bitcraze Crazyflie项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/crazyflie_ros