探索未知领域的利器：GLocal Exploration

探索未知领域的利器：GLocal Exploration

glocal_exploration Efficient local and global exploration on submap collections with changing past pose estimates. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gl/glocal_exploration

GLocal Exploration是一个强大的开源系统，专为大型环境下的全局和局部探索规划以及地图构建而设计，它能有效处理由于状态估计漂移导致的过去位置校正问题。这个项目采用子图映射方法，将多层地图构建与规划结合起来，以确保在大范围环境中对漂移的鲁棒性，同时保持高效性能。

（左：GLocal的不同模块；右：GLocal在面临里程计漂移的大型环境探索中的应用）

项目介绍

GLocal Exploration集成了三个核心组件：基于Signed Distance Function Submaps的全球一致体积映射（Voxgraph）、用于在线信息路径规划的高效采样方法（mav_active_3d_planning）以及一个统一的算法，以应对严重的里程计漂移情况下的自主体积探索。这个项目提供了从模拟到实际场景的一站式解决方案，并且已在大规模迷宫中进行了成功的演示。

技术分析

• 全局映射（Global Mapping）：Voxgraph使用带有Signed Distance Function的子图，实现了全局一致性地图构建，即使在存在大量漂移的情况下也能保持准确性。
• 局部规划（Local Planning）：mav_active_3d_planning提供了一种高效的在线信息路径规划方法，能够在未知环境中快速找到最具信息价值的路径。
• 抗漂移机制（Drift Correction）：通过整合过去的姿态校正值，GLocal能够在大范围内保证探索的准确性和可靠性。

应用场景

• 无人机自主探索：适用于无人飞行器在复杂、未测绘的大规模环境中的自主探索任务。
• 机器人定位导航：在室内或室外环境中，帮助机器人进行自主导航和地形建模。
• 灾难响应：在救援场景中，可以利用GLocal快速构建环境地图并规划安全路径。

项目特点

1. 模块化设计：各组件可独立使用，易于集成到现有系统。
2. 鲁棒性：有效处理里程计漂移，保障了在大规模环境中的稳定探索。
3. 高效性：即便在大尺度环境中，也能实现实时的路径规划和地图更新。
4. 广泛兼容：支持多种仿真平台，如Unreal Engine的AirSim，也适用于实物机器人。

要使用GLocal Exploration，只需遵循提供的安装指南，即可在本地环境中搭建运行。同时，项目还提供了详尽的文献引用，便于了解相关研究背景和技术细节。

如果您正在寻找能够应对复杂环境挑战的探索解决方案，GLocal Exploration无疑是您的理想选择。立即加入，一起开启未知世界的探索之旅！

glocal_exploration Efficient local and global exploration on submap collections with changing past pose estimates. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gl/glocal_exploration