Klamp't：开源机器人建模与仿真工具箱

姚婕妹

于 2024-09-28 07:46:04 发布

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Klamp't：开源机器人建模与仿真工具箱

Klampt Kris' Locomotion and Manipulation Planning Toolkit 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/kl/Klampt

项目介绍

Klamp't（Kris' Locomotion and Manipulation Planning Toolbox）是一个开源的跨平台软件包，专为机器人建模、仿真、规划、优化和可视化而设计。它旨在为学习机器人技术、分析机器人、开发算法以及原型化智能行为提供广泛的编程工具。Klamp't 特别擅长于机器人操作和移动。

该项目自2009年起在印第安纳大学开始开发，最初主要作为研究平台。如今，它已被全球的教育和研究实验室广泛采用。

项目技术分析

Klamp't 提供了统一的 C++ 和 Python 包，涵盖了机器人建模、运动学、动力学、控制、运动规划、仿真和可视化等多个方面。它与 Robot Operating System (ROS 1) 和 Open Motion Planning Library (OMPL) 兼容，并支持多种文件格式和工具，用于保存、加载和可视化机器人模型（如 URDF）、网格、配置、轨迹、姿态等。

Klamp't 的内置转换功能使其能够与 Numpy、JSON、ROS 1、Open3D、trimesh、PyTorch 和 Sympy 等对象进行互操作。此外，它还实现了多种几何类型，包括网格、点云、有符号距离函数、占用网格、几何基元和凸多面体，并支持这些几何类型之间的碰撞、距离和光线投射查询。

在运动规划方面，Klamp't 实现了多种基于采样的规划算法（如 RRT、EST、SBL、RRT*、Lazy-RRG*、Lazy-PRM* 等），并提供了快速轨迹优化和实时运动规划功能。此外，它还支持正向和逆向运动学、正向和逆向动力学，以及接触力学计算（如力闭合、支撑多边形、刚体和驱动机器人的稳定性）。