推荐开源项目：GH-ICP —— 全局最优匹配的迭代最近点算法

推荐开源项目：GH-ICP —— 全局最优匹配的迭代最近点算法

GH-ICPGH-ICP: Iterative Closest Point algorithm with global optimal matching and hybrid metric [3DV' 18]项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gh/GH-ICP

1、项目介绍

GH-ICP（Global Optimal Hierarchical Metric Iterative Closest Point）是一种强大的从粗到细的双点云配准方法。这个项目基于迭代最近点（ICP）算法，但引入了两个创新性改进：全局最优匹配和混合度量。它的前身叫做Iterative Global Similarity Point (IGSP)，为了突出这两点创新，项目更名为GH-ICP。

2、项目技术分析

GH-ICP的主要特点是：

• 全局最优匹配：通过二分图和Kuhn-Munkres算法实现。这使得在寻找对应点时能获得全局最优解，而非局部最优，从而提高配准精度。

• 混合度量：结合欧氏距离和特征距离进行计算。这种混合策略可以在保持精确性的同时，更好地处理噪声和不完整数据。

配准流程如其工作原理图所示，从粗略配准逐步细化到精细配准，实现了从整体到局部的优化。

3、项目及技术应用场景

GH-ICP适用于各种需要点云配准的场景，包括但不限于：

• 三维扫描：例如建筑、地形或室内空间的激光扫描。
• 自动驾驶：车辆上的激光雷达（LiDAR）数据处理，用于构建环境模型和实时定位。
• 机器人导航：帮助机器人理解周围环境并实现精准定位。
• 遥感测绘：卫星和无人机获取的大规模地球表面点云数据处理。

项目提供了一系列示例，展示了在ETH TLS和WHU TLS数据集上的应用效果，显示了 GH-ICP 在复杂环境下的优秀性能。

4、项目特点

• 跨平台：支持Windows和Linux操作系统。
• 兼容性强：可处理多种格式的点云数据(*.pcd, *.las, *.ply, *.txt)。
• 易用性：提供了清晰的编译和运行指南，方便用户快速上手。
• 参数配置灵活：用户可以根据实际需求调整注册过程中的关键参数，以适应不同场景。

如果您在研究中需要一个稳定且高效的点云配准解决方案，那么GH-ICP是一个值得尝试的开源项目。在使用本项目的过程中，如果觉得它对您的工作有所帮助，请引用相关论文，给予作者应有的认可和支持。

GH-ICPGH-ICP: Iterative Closest Point algorithm with global optimal matching and hybrid metric [3DV' 18]项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/gh/GH-ICP