URX-examples 开源项目指南

URX-examples 开源项目指南

URX-examples 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/URX-examples

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项目介绍

URX-examples 是一个结合了 NetFT 和 Python-urx 的库，专门用于通过 Python 控制 Universal Robots（UR）系列机器人。本项目不仅提供了基本的机器人控制示例，还展示了如何利用该库实现额外功能，如计算两手指抓具间的距离以及集成力传感器来感知外力。这些例子对于想要深入了解和扩展 UR 机器人应用的开发者来说是极佳的学习资源。原生的 Python-urx 库与 ATI Ethernet Axia 力矩传感器的连接也得到了支持。

项目快速启动

安装必要的库

首先，您需要安装 python-urx 和 NetFT 这两个库：

# 在 python-urx 目录下执行
cd path/to/python-urx-0.11.0/
python setup.py install

# 然后，在 NetFT 目录下执行
cd path/to/NetFT-master/
python setup.py install

启动您的第一个示例

完成上述步骤后，您可以在 urx-examples.py 目录中找到一系列示例。以其中一个简单示例作为起点，例如移动机器人到特定位置：

from urx import Robot

rob = Robot("192.168.1.xxx") # 替换为您的UR机器人的IP地址
rob.move_to_pose([0.5, 0.5, 0.5], [0, 0, 0, 1]) # 移动至指定坐标
rob.stop()

确保将 "192.168.1.xxx" 替换成实际的机器人IP，并且确保网络连接畅通。

应用案例和最佳实践

在 URX-examples 中，您可以找到多个实例，展示如何控制机器人进行精细操作，比如使用力传感器控制的精密装配作业。最佳实践包括：

• 利用力反馈进行柔顺控制，减少对工件的损伤。
• 实现闭环控制，提高定位精度。
• 调整抓取动作，确保握持物体时的力量适中。

典型生态项目

虽然本项目专注于 UR 机器人与 Python 集成，但其生态系统的扩展性意味着它能够与更多技术融合，例如 ROS（Robot Operating System）系统来增强机器人的自主性和复杂任务处理能力，或与工业自动化软件对接，实现生产流程自动化。

通过集成外部传感器和设备，比如视觉系统，可以进一步提升项目的应用场景，创建高智能化的制造解决方案。开发者社区中的共享案例和二次开发的库可以作为灵感来源，促进更广泛的应用创新。

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以上是对 URX-examples 的简要指南，深入研究项目源码和文档将揭示更多高级特性和自定义选项，助力您的机器人应用程序开发之旅。

URX-examples 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/URX-examples