ROSCon 2022 Workshop 项目教程

ROSCon 2022 Workshop 项目教程

roscon2022_workshop项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/roscon2022_workshop

1. 项目的目录结构及介绍

roscon2022_workshop/
├── controlko_bringup
├── controlko_controllers
├── controlko_description
├── controlko_hardware_interface
├── roscon2022_control_workshop
├── clang-format
├── LICENSE
├── README.md
├── TODOs.md
├── roscon2022_workshop_humble_repos
└── roscon2022_workshop_repos

• controlko_bringup: 包含启动文件和启动配置。
• controlko_controllers: 包含控制器的实现。
• controlko_description: 包含机器人描述文件。
• controlko_hardware_interface: 包含硬件接口的实现。
• roscon2022_control_workshop: 主工作目录。
• clang-format: 代码格式化配置文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• TODOs.md: 待办事项列表。
• roscon2022_workshop_humble_repos: 相关仓库。
• roscon2022_workshop_repos: 相关仓库。

2. 项目的启动文件介绍

在 controlko_bringup 目录中，包含以下启动文件：

• controlko_bringup.launch.py: 主启动文件，负责启动整个系统。
• controlko_hardware.launch.py: 硬件接口启动文件。
• controlko_controllers.launch.py: 控制器启动文件。

这些文件通过 ROS2 的 launch 系统来启动各个组件，确保系统能够正确运行。

3. 项目的配置文件介绍

在 controlko_bringup 目录中，包含以下配置文件：

• controlko_bringup.yaml: 主配置文件，包含系统参数和启动配置。
• controlko_hardware.yaml: 硬件接口配置文件。
• controlko_controllers.yaml: 控制器配置文件。

这些配置文件定义了系统的各种参数，包括硬件接口的参数、控制器的参数等，确保系统能够按照预期运行。

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以上内容涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用 ROSCon 2022 Workshop 项目。

roscon2022_workshop项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/roscon2022_workshop