探索高效的刚体变换:JaxLie——基于JAX的Lie群库
在计算机视觉和机器人领域,我们经常需要处理刚体的旋转和平移变换。这些操作通常可以通过Lie群的概念来描述,如2D和3D中的旋转群(SO2, SO3)和特殊欧式群(SE2, SE3)。现在,让我们一起了解一个专为此目的设计的高效开源项目——jaxlie
。
项目介绍
jaxlie
是一个专为JAX框架编写的Lie群实现库。这个库包含了2D和3D中常见的刚体变换群,并提供了友好的API接口,使得开发人员能够轻松地进行旋转、平移、矩阵转换等操作。它的灵感来源于C++的Sophus库,但充分利用了JAX的自动微分和向量化特性。
项目技术分析
jaxlie
实现了Lie群作为数据类,包括SO2
, SE2
, SO3
, 和 SE3
,并支持以下核心功能:
- 可自动微分的
exp()
,log()
,adjoint()
,apply()
,multiply()
,inverse()
,identity()
,from_matrix()
和as_matrix()
操作。 - 针对优化问题的Manifold辅助函数。
- 兼容JAX的标准函数变换,如vmap。
- 前导轴的广播功能。
- Pytree节点的展开和折叠。
- 使用Flax进行序列化和反序列化。
此外,还有用于均匀随机采样和Euler角转换的工具。
应用场景
jaxlie
在各种应用场景中表现出色,包括但不限于:
- 计算机视觉:例如在图像序列的相机姿态估计中,可以方便地进行旋转和平移变换。
- 机器人学:在机器人运动规划和控制中,它可以用来描述机器人的运动状态。
- 优化问题:通过与非线性最小二乘求解器结合,解决如pose图优化或束调整等问题。
项目特点
- 面向JAX:利用JAX的矢量化和高性能计算能力,适用于大规模计算任务。
- 易用性:设计为高阶数据类,API清晰直观,易于理解和使用。
- 灵活性:与JAX的自动微分和变换兼容,适用于动态尺寸和批量计算。
- 广泛的应用示例:提供详细示例代码,展示如何进行基本操作和优化问题的解决。
安装与引用
要安装jaxlie
,只需执行以下命令:
pip install jaxlie
如果你想在你的工作中使用jaxlie
,请引用以下论文:
@inproceedings{yi2021iros,
author={Brent Yi and Michelle Lee and Alina Kloss and Roberto Mart\'in-Mart\'in and Jeannette Bohg},
title = {Differentiable Factor Graph Optimization for Learning Smoothers},
year = 2021,
BOOKTITLE = {2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)}
}
总的来说,jaxlie
是一个强大的工具,无论你是研究者还是开发者,都能从其高效、灵活且易用的特性中受益。赶紧行动起来,将它添加到你的工作流程中,体验它带来的便利吧!